基于機器人的制鞋成型過程智能控制策略設(shè)計.pdf

1、專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文基于機器人的制鞋成型過程智能控制策略設(shè)計TheDesignofIntelligentControlStrategyforShoemakingAssemblyProcessBasedonRobot學(xué)號：壘!!Q盟鯉大連理工大學(xué)DalianUniversityofTechnology大連理工大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文摘要國內(nèi)制鞋成型生產(chǎn)線的大部分工藝一直靠人純手工完成，針對目前國內(nèi)招工難的現(xiàn)象，本文提出了一種制鞋成型的新理

2、念一一基于機器人的制鞋成型過程智能控制策略設(shè)計。應(yīng)用機器人代替人工實現(xiàn)制鞋成型，應(yīng)用環(huán)形循環(huán)流水線實現(xiàn)鞋楦的循環(huán)周轉(zhuǎn)，應(yīng)用定時定量的可控烤箱和冷凍箱實現(xiàn)鞋子加熱和冷凍時間的統(tǒng)一，避免了危害人體健康的生產(chǎn)環(huán)節(jié)，提高了生產(chǎn)效率。本文設(shè)計的制鞋成型過程智能控制策略包括機器人工作站、RFID識別系統(tǒng)、傳輸線、加熱冷凍箱體四個部分。機器人工作站有四臺，分別完成打磨、噴藥水、噴膠水、搬運壓底四個工藝。RFID識別系統(tǒng)與機器人工作站相互配合代替人工完

3、成各個工藝。傳輸線實現(xiàn)整個制鞋成型過程鞋楦的穩(wěn)定循環(huán)輸送。加熱冷凍箱體起到提高膠水黏度和定型的作用。工業(yè)機器人和RFID識別系統(tǒng)是整個智能控制策略設(shè)計的核心。采用西門子RF380R讀寫器與西門子S71200PLC通信，將安裝在鞋楦上面存儲載體中預(yù)存儲的信息讀出來，用臺達DVP28SVPLC作為中轉(zhuǎn)站(利用臺達的以太網(wǎng)模塊DVPEN01SL和DeviceNet主站模塊DVPDNETSL)，S71200PLC通過以太網(wǎng)將數(shù)據(jù)傳輸給臺達PLC

4、，臺達PLC再通過DeviceNet現(xiàn)場總線將數(shù)據(jù)傳輸給ABBIRB1410機器人。IRB1410機器人根據(jù)獲取的信息來判斷鞋型、鞋碼大小、左右腳、鞋子編號等信息，根據(jù)這些信息采取相應(yīng)的動作軌跡，實現(xiàn)機器人智能識別鞋子、智能控制的目的。本文應(yīng)用機器人、PLC、觸摸屏、現(xiàn)場總線、RFID識別等技術(shù)解決了制鞋成型過程的智能控制問題，成功實現(xiàn)了整條制鞋流水線的穩(wěn)定運行和順利投產(chǎn)，為企業(yè)創(chuàng)造了效益，為制鞋業(yè)的轉(zhuǎn)型升級開拓了一條道路。關(guān)鍵詞：機器