設(shè)施農(nóng)業(yè)智能移動(dòng)平臺的設(shè)計(jì).pdf

1、隨著時(shí)代的發(fā)展，科技的進(jìn)步，我國農(nóng)業(yè)的發(fā)展逐步走向了專業(yè)化與自動(dòng)化。設(shè)施農(nóng)業(yè)的發(fā)展正是在這一背景下興起，其具有較高的技術(shù)含量。相對傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方式，設(shè)施農(nóng)業(yè)可以有效的改善人們生產(chǎn)作業(yè)方式，提高現(xiàn)階段農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)效率，增加農(nóng)民的收益，因此其重要性不言而喻。但是溫室內(nèi)作業(yè)環(huán)境艱苦，勞動(dòng)強(qiáng)度大，應(yīng)用于設(shè)施農(nóng)業(yè)內(nèi)作業(yè)的農(nóng)業(yè)裝備嚴(yán)重缺乏。在此背景下，本課題小組綜合運(yùn)用了智能控制等技術(shù)對設(shè)施農(nóng)業(yè)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，并且最終開發(fā)研制出了

2、應(yīng)用于設(shè)施農(nóng)業(yè)內(nèi)作業(yè)的智能移動(dòng)平臺，主要進(jìn)行的研究內(nèi)容和研究成果有:
　　(1)在對標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)施農(nóng)業(yè)進(jìn)行實(shí)地考察調(diào)研的基礎(chǔ)上，與上海英集斯自動(dòng)化有限公司的合作，確定了智能移動(dòng)平臺的基本設(shè)計(jì)參數(shù)。通過對現(xiàn)有的設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)器進(jìn)行分析整理，最終自主設(shè)計(jì)了智能移動(dòng)平臺的整車架構(gòu)，以工業(yè)PC機(jī)（工控機(jī)）作為主控制器實(shí)現(xiàn)了整機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制。并且在智能移動(dòng)平臺上集成驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)等設(shè)備，最終實(shí)現(xiàn)了設(shè)施農(nóng)業(yè)智能移動(dòng)平臺的研發(fā)工作。
　　(2)搭建

3、了智能移動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)基于PID控制的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，自主設(shè)計(jì)了ARM伺服驅(qū)動(dòng)器，控制模式主要是速度的閉環(huán)控制。最終經(jīng)過調(diào)試與試驗(yàn)，移動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對整機(jī)的調(diào)速與承載作業(yè)。
　　(3)上位機(jī)控制軟件的編寫。本智能移動(dòng)平臺可以實(shí)現(xiàn)多種功能，其主要功能有:運(yùn)動(dòng)控制、承載、避障、語音識別等。考慮到移動(dòng)平臺功能的復(fù)雜性，上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì)采用了基于多智能體的結(jié)構(gòu)。經(jīng)過測試試驗(yàn)，上述作業(yè)項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn)。