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文檔簡介
1、隨著計算機(jī)和自動化的發(fā)展，人們對機(jī)器人的研究越來越深入，機(jī)器人也越來越智能，而一個機(jī)器人是否智能很大程度上取決于機(jī)器人在運(yùn)動過程中的表現(xiàn)。在機(jī)器人運(yùn)動的研究領(lǐng)域存在兩個方向是不可或缺的，那就是視覺系統(tǒng)與路徑規(guī)劃。通過模仿人類眼睛提出的雙目立體視覺在提取圖像三維信息以及近距離高精度測距方面應(yīng)用非常廣泛，而路徑規(guī)劃則是針對雙目視覺提供的環(huán)境感知信息，為機(jī)器人獨立做出躲避障礙物并達(dá)到目的地提供了可能。
本文選擇嵌入式平臺作為機(jī)器人的
2、開發(fā)平臺，由于嵌入式平臺專用性強(qiáng)、可靠性高、軟硬可裁剪的特點，使之非常適合機(jī)器人開發(fā)。將雙目視覺和路徑規(guī)劃結(jié)合在一起放到性能越來越強(qiáng)大的通用嵌入式平臺中，依托OpenCV強(qiáng)大的視覺庫中的雙目視覺算法實現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)方向中障礙物的識別和測距。通過采用原理較為簡單，運(yùn)算量足夠小，且不需要龐大的存儲空間的人工勢場法實現(xiàn)路徑規(guī)劃，并針對人工勢場法中存在的問題進(jìn)行改進(jìn)，從而更加適用于以嵌入式為核心的智能機(jī)器人運(yùn)動避障系統(tǒng)。
本文改變以往選
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