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文檔簡介
1、本文主要對于欠驅(qū)動雙機(jī)械臂進(jìn)行了初步研究與探討,確定了一種兩3R機(jī)器人的基本構(gòu)型和驅(qū)動電機(jī)的安裝位置,并且主要對該機(jī)構(gòu)的部分運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模進(jìn)行了比較深入的研究,最后應(yīng)用MATLAB軟件和ADAMS軟件進(jìn)行了仿真分析,為之后展開的控制研究奠定了重要基礎(chǔ)。
首先,針對3R單機(jī)械臂進(jìn)行了術(shù)端公式的位姿推導(dǎo),并且總結(jié)了串聯(lián)機(jī)械臂末端位姿公式。分析了雙臂機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目及其性質(zhì),確定了電機(jī)個數(shù)及其安裝位置,進(jìn)行運(yùn)動學(xué)模型分析,確定雙
2、臂緊協(xié)調(diào)任務(wù)類型,求解出速度、加速度方程,為后續(xù)動力學(xué)研究提供理論基礎(chǔ)。
然后,確定各個桿件的轉(zhuǎn)動慣量,求解出各個桿件的動能,在之前的基礎(chǔ)上通過微分法,采用拉格朗日建立并求解動力學(xué)模型,得到各個主動關(guān)節(jié)的力矩輸入表達(dá)式,并分析該欠驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)。
最后,設(shè)定機(jī)構(gòu)桿長的及其初始位置的情況下,利用MATLAB軟件得出末端桿件的位置及速度隨系統(tǒng)輸入之間的關(guān)系;并運(yùn)用ADAMS軟件得出輸入力矩與其速度與加速度之間的關(guān)系曲線,
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