基于單開鏈的并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)響應(yīng)建模方法的研究.pdf

1、機器人機構(gòu)動力學(xué)分析包括動態(tài)靜力分析和動力學(xué)響應(yīng)兩方面。本文研究基于單開鏈的并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)響應(yīng)模式方法，一方面，該方法繼承了序單開鏈方法方程維數(shù)低，方程形式簡潔和通用性好等特點，并且易于實現(xiàn)編程及求解，提高實時控制的分析與計算效率;另一方面，該方法可與機構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)共享同一模型，建立了單開鏈運動學(xué)和動力學(xué)模型庫，實現(xiàn)三者之間的有機結(jié)合，使機構(gòu)計算機表達、運動學(xué)和動力學(xué)模型自動生成與求解成為可能，提高了分析效率，促進了序單開鏈理論的應(yīng)

2、用。
　　 主要研究內(nèi)容:
　　 一、比較了常用動力學(xué)建模方法的優(yōu)缺點;
　　 二、利用動態(tài)靜力分析與動力學(xué)響應(yīng)之間的逆關(guān)系，提出了基于單開鏈的動力學(xué)響應(yīng)模式方法的具體步驟;
　　 三、建立常用單開鏈單元運動學(xué)和動態(tài)靜力學(xué)模型，為后續(xù)動力學(xué)響應(yīng)分析奠定基礎(chǔ);
　　 四、以2T-1R平面并聯(lián)機構(gòu)和2T-2R空間并聯(lián)機構(gòu)為例，詳細介紹了該方法的一般思路和具體步驟，調(diào)用單開鏈單元模型庫，通過編程得出動力