半自主網(wǎng)絡(luò)化移動機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用軟件開發(fā).pdf

1、新型網(wǎng)絡(luò)化移動機(jī)器人系統(tǒng)是智能環(huán)境和移動機(jī)器人相結(jié)合的系統(tǒng)。目前機(jī)器人任務(wù)復(fù)雜程度的提高，對系統(tǒng)的開放性、交互性等方面提出了更高的要求，并且很多復(fù)雜任務(wù)的完成需要機(jī)器人系統(tǒng)具備半自主控制功能。本文針對室內(nèi)環(huán)境下移動作業(yè)型服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用需求，研究了具有半自主功能的網(wǎng)絡(luò)化移動機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及應(yīng)用軟件開發(fā)技術(shù)，開發(fā)了典型的機(jī)器人自主與半自主功能。
　　根據(jù)系統(tǒng)的開放性、任務(wù)復(fù)雜化以及半自主控制需求，半自主網(wǎng)絡(luò)化移動機(jī)器人系統(tǒng)以已有平臺為

2、基礎(chǔ)，以機(jī)器人系統(tǒng)中間件ROS為軟件開發(fā)平臺，實現(xiàn)了包含Web客戶層、網(wǎng)絡(luò)服務(wù)層和機(jī)器人本地控制層在內(nèi)的三層網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
　　論文介紹了半自主網(wǎng)絡(luò)化移動機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析了系統(tǒng)開發(fā)難點，給出了系統(tǒng)在功能、性能和通信方面的需求，論述了網(wǎng)絡(luò)服務(wù)系統(tǒng)運行管理、機(jī)器人自主運行基本功能以及半自主典型任務(wù)的實現(xiàn)過程。首先設(shè)計了網(wǎng)絡(luò)服務(wù)層基本功能模塊、通信模塊和人機(jī)交互模塊，實現(xiàn)了系統(tǒng)運行監(jiān)控、輔助資源在線管理、復(fù)雜任務(wù)分解與調(diào)度等功