腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人遠程控制與實驗研究.pdf

1、本文緊密圍繞機器人輔助遠程手術(shù)需求，以自主研制的“MicroHand S”手術(shù)機器人系統(tǒng)為對象，對Internet通訊方式下遠程微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)開展研究。
　　全文主要工作包括如下內(nèi)容：
　　首先，結(jié)合主從式機器人系統(tǒng)的工作特點以及遠程微創(chuàng)手術(shù)操作的實際需求，充分研究了機器人串、并聯(lián)結(jié)構(gòu)性能及分析方法、工業(yè)遙操作機器人控制策略，并分析比較了常用通訊方式優(yōu)缺點，確立了串聯(lián)式主、從操作手構(gòu)型，以及主手通過Intern

2、et在直接控制策略下操縱從手的方案。
　　其次，本文根據(jù)系統(tǒng)原理方案和遠程手術(shù)需求，對實驗室現(xiàn)有主、從操作手進行構(gòu)型分析與選擇，采用D-H法對所選主、從操作手進行了正、逆運動學(xué)求解及工作空間分析，并建立了微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)主從映射模型。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了遠程微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)架構(gòu)，并著重分析了主從通訊機制和圖像反饋系統(tǒng)。
　　在充分研究遠程控制方法基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于客戶機/服務(wù)器模式及上、下位機控制思想的遠程控制系統(tǒng)，并基于