基于軟件接收機的深組合導(dǎo)航算法和濾波研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是目前主要的兩種導(dǎo)航定位系統(tǒng)，二者優(yōu)勢共濟、信息互補，慣性/衛(wèi)星深組合導(dǎo)航系統(tǒng)將衛(wèi)星信息和慣性信息進行深層次耦合，具有更高的精度和可靠性。因此，慣性/衛(wèi)星深組合導(dǎo)航技術(shù)對導(dǎo)航性能的提升具有重大意義，已成為導(dǎo)航領(lǐng)域研究的熱點。本文以軟件接收機為基礎(chǔ)，對慣性/衛(wèi)星深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的算法和濾波進行研究和分析，具體內(nèi)容如下：
　　首先，介紹組合導(dǎo)航技術(shù)的背景和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，綜述論文的研究意義和內(nèi)容。從深組合跟蹤環(huán)

2、路鑒別器模型、預(yù)處理濾波環(huán)節(jié)和相干積分三個方面展開工作，探索提高慣性/衛(wèi)星深組合環(huán)路跟蹤性能的技術(shù)。優(yōu)化選擇了鑒別器模型，在分析常見預(yù)處理濾波器模型的基礎(chǔ)上，研究基于載波、基于載波和碼的兩種預(yù)處理濾波模型，并對比驗證。研究并仿真不同條件下相干積分時間對環(huán)路跟蹤性能的影響?；谏鲜鲅芯繕?gòu)建出最優(yōu)模式的跟蹤環(huán)路。
　　然后，研究了慣性/衛(wèi)星深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的算法。分析了級聯(lián)式的深組合系統(tǒng)原理和模型架構(gòu)。研究深組合關(guān)鍵技術(shù)之組合導(dǎo)航濾波器

3、觀測量的提取方案：分析基于子系統(tǒng)參數(shù)做差式、環(huán)路參量估計式兩種方案，改進偽距率差觀測量提取方式，并進行兩種方案的對比驗證。研究了深組合關(guān)鍵技術(shù)之環(huán)路復(fù)制信號控制方法的實現(xiàn)：在傳統(tǒng)控制方案的基礎(chǔ)上，提出深組合模式的載波環(huán)和碼環(huán)控制方案。分析了IMU零偏穩(wěn)定性對深組合系統(tǒng)的影響。
　　再者，研究了抗差自適應(yīng)濾波器在深組合導(dǎo)航中的應(yīng)用。在分析模型異常誤差對卡爾曼濾波影響的前提下，研究了基于預(yù)測狀態(tài)相關(guān)值、基于預(yù)測殘差相關(guān)值的兩種自適應(yīng)因