手把手示教型施釉機器人控制技術研究.pdf

1、施釉機器人降低了工人的勞動強度，提高了施釉效率，在陶瓷制品的生產(chǎn)中已被廣泛應用。開發(fā)出適合施釉機器人的控制系統(tǒng)對施釉機器人的自主研發(fā)具有重要意義。針對一種新型輕量化的手把手示教型施釉機器人進行控制系統(tǒng)的研究開發(fā)，使施釉機器人既能單獨完成示教和再現(xiàn)功能，又能通過聯(lián)網(wǎng)組成生產(chǎn)線。
　　利用齊次變換矩陣的方法建立五自由度施釉機器人本體的運動學模型，推導出關節(jié)空間至基坐標系的轉換關系，為控制系統(tǒng)研發(fā)提供理論基礎。
　　通過對機器人功

2、能需求分析進行施釉機器人硬件系統(tǒng)的研究開發(fā)，達到多臺機器人組成生產(chǎn)線的控制要求。通過對機器人工作空間及各關節(jié)負載變化的研究，確定各關節(jié)極限位置，計算出最大力矩，設計出最優(yōu)的伺服控制系統(tǒng)。研發(fā)一種新型的密封且內(nèi)部高壓的控制柜，解決了高溫多塵環(huán)境中電器元件的保護問題。
　　基于施釉機器人手把手示教的方式，控制系統(tǒng)軟件設計為示教、調(diào)試和工作三種模式。示教模式通過對PMAC運動控制卡存儲能力的分析研究確定出采樣頻率，利用循環(huán)掃描方式實現(xiàn)自