2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著近些年來工業(yè)自動化的快速發(fā)展,橋式起重機的應(yīng)用范圍越來越廣泛。尤其是對于自動式橋式起重機,除了路徑規(guī)劃外,對在搬運過程中貨物的搖擺現(xiàn)象也是影響其工作效率的重要因素之一,甚至?xí)a(chǎn)生安全隱患。故在保證橋式起重機作業(yè)效率的前提下,防止負載的擺動對于橋式起重機有著很大的意義。對于集裝箱式橋式起重機,可以采樣倒八字繩系等機械防搖方法,但對于單繩式橋式起重機,目前在這一方面尚沒有較理想的解決方案。
  本文以此為背景,首先建立了橋式起重機

2、的動力學(xué)模型,由于大、小車的運動形式一致且互相獨立,故僅對小車的運行進行研究,分析其動力性特點及產(chǎn)生擺動的原因,并由此給出了理想的無擺動運行的最優(yōu)控制策略。由于在現(xiàn)有的橋式起重機控制系統(tǒng)中,已經(jīng)含有大、小車的位置反饋和起升高度的反饋,而沒有負載擺角反饋,故依照以上提出的策略,設(shè)計了開環(huán)的橋式起重機防搖控制策略,并分別在Matlab軟件的Simulink中和大連重工集團的軋鋼卷橋式起重機上進行了仿真和實驗。
  考慮到系統(tǒng)模型的誤差

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