三指靈巧手的三維建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、三指靈巧手的研究在精密機(jī)械、軍事、工業(yè)、醫(yī)療器械等領(lǐng)域都有著很重要的現(xiàn)實(shí)意義和廣泛的應(yīng)用前景。本文介紹了國內(nèi)外靈巧手的研究現(xiàn)狀。采用模塊化的思想對三指靈巧手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。包括對活動(dòng)手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、固定手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、手指轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及對整個(gè)靈巧手進(jìn)行了裝配。采用Solid works軟件對多指靈巧手進(jìn)行了三維模型的建立。
　　仿照人手的結(jié)構(gòu)和比例參數(shù)，進(jìn)行了三指靈巧手的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其有良好的機(jī)械性。對手指的數(shù)目

2、、材料、結(jié)構(gòu)形式、傳感器的選用及布置、手指的截面結(jié)構(gòu)形式，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式及傳動(dòng)方式，各關(guān)節(jié)長度及回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)角度、各手指之間的相對位置及姿態(tài)等方面做了具體的設(shè)計(jì)。
　　根據(jù)力的雅克比矩陣，進(jìn)行了靜力學(xué)分析計(jì)算，求出了各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩。根據(jù)計(jì)算出的結(jié)果，進(jìn)行了電機(jī)選型和軸承的選擇。
　　然后對靈巧手固定手指和活動(dòng)手指進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，求出了其正逆解。
　　最后基于ADAMS/View進(jìn)行了靈巧手的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究。將