基于模塊化設計的碼垛機器人本體結構研究.pdf

1、機器人碼垛技術不僅能提高生產(chǎn)效率、降低勞動強度、優(yōu)化產(chǎn)業(yè)布局，而且在降低生產(chǎn)成本、實現(xiàn)生產(chǎn)自動化方面發(fā)揮著重要作用。論文針對碼垛機器人存在國內(nèi)需求量大、進口成本高、設計周期長等問題，在優(yōu)化傳統(tǒng)碼垛機器人結構的基礎上，結合企業(yè)的實際需求，采用現(xiàn)代設計方法，開展了碼垛機器人的優(yōu)化設計研究。
　　論文對傳統(tǒng)碼垛機器人底座結構進行了詳細分析，采用動態(tài)靜力學分析方法建立了碼垛機器人負載與底座之間的力學模型，結合ANSYS分析軟件對傳統(tǒng)碼垛機

2、器人本體結構進行優(yōu)化。在此基礎上，提出了碼垛機器人底座結構的改進方案，提高了碼垛機器人承載能力和穩(wěn)定性。
　　論文采用模塊化設計思想，結合機械本體的結構和功能，將碼垛機器人進行了合理的模塊劃分，同時確定了各模塊化的結構和技術參數(shù)，最后根據(jù)設計要求進行模塊組合，設計優(yōu)化了碼垛機器人的底座結構，提高了效率、降低了成本。
　　采用D-H法對機器人運動學進行了分析，結合運動學方程對碼垛機器人作業(yè)空間進行求解，并運用MATLAB繪制了