基于3G網絡通信的機器魚遠程控制.pdf

1、水下機器人，作為可移動傳感器，可以靈活地獲取海洋的水平和縱深信息，無論在軍事領域還是民用領域都有著廣泛的應用前景。我們實驗室在總結前人經驗的基礎上，和英國埃塞克斯大學機器人團隊開發(fā)了自己的仿生機器魚，該機器魚搭載有單波束聲納、GPS、位姿參考系統(tǒng)、攝像頭、壓力等多種傳感器，通過帶動尾巴的擺動，來模擬現實中魚類的游動，其最大潛水深度達20多米，可用來進行避障、導航、水下搜尋等多種水下實驗。
　　本文主要是基于這個硬件平臺，進行了以下

2、幾個方面的研究。為了使得機器魚和控制終端能夠通信，我們建立了基于3G網絡的遠程通信系統(tǒng)，該通信系統(tǒng)采用了P2P通信模式，打破了NAT設備對兩個內網主機直接通信的限制，可以對多種類型的數據進行穩(wěn)定傳輸。我們在分析和總結了當前的導航技術后，結合自身的條件，給制定了一套完善的導航策略，在預先設定的航路點上進行了導航。在完成上面的工作后，我們對機器魚的下潛進行了探索和實驗，并在學校的游泳池中進行了簡單的水下搜尋實驗。
　　通過實驗，機器魚