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文檔簡介
1、智能小車，又稱輪式機器人，是移動機器人的一種。因其具有自動導(dǎo)引功能，所以被越來越廣泛的應(yīng)用于現(xiàn)代物流輸送系統(tǒng)中。智能小車的性能主要體現(xiàn)在：在智能小車運行過程中，路徑識別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實時性。所以對如何提高智能小車路徑識別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實時性的研究，具有一定的實際意義。
本文構(gòu)建了一個以 MC9S12DG128B芯片為控制核心的智能小車硬件電路系統(tǒng)，包括電源管理系統(tǒng)、道路檢測裝置、速度檢測裝置、直流電
2、機及其驅(qū)動裝置和舵機驅(qū)動裝置等。采用紅外光電傳感器對路面信息進行采集，并將采集信息輸入到單片機的CPU中。CPU根據(jù)所得信息經(jīng)過分析判斷，采用PWM方式對驅(qū)動電機和舵機進行控制。
控制算法對智能小車路徑識別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實時性起著關(guān)鍵的作用。在本文中，對直流驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速的控制，采用了模糊PID控制方法，并通過MATLAB對模糊PID和增量式PID控制方法進行了仿真比較，仿真結(jié)果表明，采用模糊PID控制算法，既解決
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