正交分光位姿傳感器設(shè)計(jì).pdf

1、為了解決現(xiàn)有單目位姿測(cè)量和多線(xiàn)陣 CCD位姿測(cè)量傳感器中存在的測(cè)量速度、測(cè)量精度和測(cè)量范圍的矛盾，本課題根據(jù)正交分光原理，設(shè)計(jì)了一種基于標(biāo)志點(diǎn)的單物鏡、雙線(xiàn)陣CCD的位姿傳感器。該位姿傳感器依據(jù)正交分光原理，使用兩路柱面鏡分別得到標(biāo)志點(diǎn)的空間坐標(biāo)值。該傳感器既可以發(fā)揮單目視覺(jué)大視場(chǎng)測(cè)量的優(yōu)勢(shì)，又能夠發(fā)揮線(xiàn)陣CCD高精度和高速的優(yōu)勢(shì)，從而實(shí)現(xiàn)大范圍、高速、高精度的測(cè)量。
　　論文的主要內(nèi)容和關(guān)鍵技術(shù)主要有：
　　1.正交分光位

2、姿傳感器光路設(shè)計(jì)。包括光學(xué)參數(shù)、初始結(jié)構(gòu)、像差校正、公差配合等。首先根據(jù)被測(cè)物、測(cè)量范圍和測(cè)量精度的要求，確定了傳感器的參數(shù)及光路總體結(jié)構(gòu)，再根據(jù)光路的總體結(jié)構(gòu)分別確立了球面鏡系統(tǒng)和柱面鏡系統(tǒng)的初始結(jié)構(gòu)，經(jīng)像差校正后得到正交分光位姿傳感器的光學(xué)結(jié)構(gòu)；
　　2.建立正交分光位姿傳感器畸變模型。包括球面鏡、柱面鏡組畸變?cè)捶治鲆约皞鞲衅飨到y(tǒng)畸變模型。首先根據(jù)傳感器的光學(xué)結(jié)構(gòu)及光路特點(diǎn)，分析得到相應(yīng)的鏡組畸變誤差源，據(jù)此分別確立球面鏡系統(tǒng)

3、與柱面鏡系統(tǒng)的畸變模型，并組合得到系統(tǒng)畸變模型；
　　3.正交分光位姿傳感器機(jī)械設(shè)計(jì)。包括公差分配，光學(xué)間距的保持，安裝和拆卸設(shè)計(jì)以及相互配合。首先根據(jù)系統(tǒng)光學(xué)結(jié)構(gòu)分塊設(shè)計(jì)了相應(yīng)的光學(xué)鏡筒，分配公差，然后根據(jù)鏡筒尺寸和精度要求設(shè)計(jì)了不同的連接形式和裝配拆卸結(jié)構(gòu)；
　　4.正交分光位姿傳感器成像效果評(píng)價(jià)。包括傳感器成像質(zhì)量評(píng)價(jià)，成像范圍評(píng)價(jià)和系統(tǒng)測(cè)量精度評(píng)價(jià)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表面，傳感器滿(mǎn)足53°的大視場(chǎng)角和80lp/mm分辨率的大范