兩導(dǎo)航模塊相對導(dǎo)航研究.pdf

1、隨著衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展和導(dǎo)航接收機技術(shù)的不斷進步，各種體積小、動態(tài)性好、數(shù)據(jù)處理精度高的導(dǎo)航接收機已廣泛應(yīng)用于運動定位和導(dǎo)航。利用導(dǎo)航信號接收機接收的多顆衛(wèi)星的導(dǎo)航電文和測量信息，通過數(shù)據(jù)處理，可以解算出接收機自身的三維直角坐標或大地坐標。導(dǎo)航接收機可以輸出比較準確的定位結(jié)果，但在實際工程應(yīng)用中，有些情況下只知道自身的位置是不夠的，我們還需要知道或需要的是兩個運動體的相對位置和相對運動關(guān)系。所以，對導(dǎo)航模塊間相對定位和測速的研究是必要的

2、。
　　本文在假定兩運動體分別攜帶接收機模塊的情況下，通過簡易信號收發(fā)裝置實現(xiàn)二體間相對導(dǎo)航。分別研究了導(dǎo)航接收機數(shù)據(jù)鏈間在傳送幾種不同形式數(shù)據(jù)時相對定位和測速的方法：當(dāng)數(shù)據(jù)鏈間傳送導(dǎo)航電文和偽距時，利用迭代法或者最小二乘法求解本文所建立的偽距差測量方程，求解出兩導(dǎo)航接收機各自的位置和相對位置；當(dāng)數(shù)據(jù)鏈間傳送大地坐標系下坐標時，采用直接利用經(jīng)緯度或進行坐標系轉(zhuǎn)換后求解相對位置信息的方法。在速度解算方面，利用多普勒頻移對導(dǎo)航模塊進行