基于無跡卡爾曼濾波的移動機器人室內(nèi)定位算法研究.pdf

1、如何對移動機器人進行有效的定位是個富有挑戰(zhàn)的研究課題，并且隨著機器人技術(shù)的進一步發(fā)展，其重要性也將越來越突顯。本文主要通過多傳感器的信息融合的手段，探索在已知的靜態(tài)的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的移動機器人室內(nèi)定位的有效算法。提出了一種通過在Kalman算法的更新過程中引入冗余的測量參數(shù)向量，改善多傳感器信息融合的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性的思路。研究的主要內(nèi)容包括以下部分：
　　首先，自主設(shè)計并搭建用于算法研究和驗證的移動機器人，并配備實驗所需的各種傳感器

2、，編寫控制移動機器人運動和傳感器數(shù)據(jù)采集顯示的下位機和上位機程序。
　　第二、對編碼器和激光測距儀等傳感器的數(shù)據(jù)采集進行建模和誤差分析，用于確定系統(tǒng)參數(shù)和濾波算法。
　　第三、針對激光測距儀采集到的數(shù)據(jù)的特性，采用自適應(yīng)閾值的算法對數(shù)據(jù)進行聚類；根據(jù)本文對已知環(huán)境的假設(shè)，選擇能夠合理描述環(huán)境的特征量，并采用累接端點擬合法提取出數(shù)據(jù)中可信度高的角點作為特征量；通過比較數(shù)據(jù)得到的角點數(shù)學(xué)模型與離線地圖中的角點參數(shù)，完成特征點的匹