基于STM32的自平衡載人智能車的研究.pdf

1、隨著中國現(xiàn)在城鎮(zhèn)化發(fā)展越來越快，城市生活環(huán)境狹窄了許多，并且伴隨著生活節(jié)奏地加快，人們對適合地交通工具的需求日益增長。盡管汽車仍舊是人類最普遍的短途交通工具，但是它所帶來的能源緊缺、環(huán)境污染、交通擁堵、泊車等問題，給大家正常生活帶來了困擾。在這種前提下，提出的二輪載人自平衡車是一種由電力驅(qū)動的具有自動平衡能力的新型綠色個人交通工具，以其自動平衡的特性、優(yōu)良的代步效果以及輕便易帶有望成為下一代全新的個人短途交通代步工具。載人自平衡車，實(shí)際

2、上完全突破了傳統(tǒng)車的概念，由之前的靜態(tài)穩(wěn)定的車體改成現(xiàn)在靜態(tài)非平衡性地車體，同時還有諸多優(yōu)點(diǎn)，如節(jié)能減排、體積小、可實(shí)現(xiàn)零半徑回轉(zhuǎn)等。另外載人平衡車技術(shù)研究的過程中，該系統(tǒng)作為能夠感知環(huán)境因素變化，能夠進(jìn)行分析判斷然后做出行為控制的這些特殊屬性，也為多功能移動機(jī)器人研究領(lǐng)域提供了很多便利，移動機(jī)器人研究成為了當(dāng)前科學(xué)研究的一大熱點(diǎn)。
　　本論文主要是利用自動控制理論與技術(shù)、動力學(xué)理論、力學(xué)、電子技術(shù)、軟件技術(shù)等專業(yè)知識，對兩輪載人

3、自平衡車系統(tǒng)進(jìn)行研究分析和設(shè)計制作。本人主要做了如下研究:
　　1、設(shè)計了一款合理的自平衡車研究的平臺，根據(jù)控制思路的需要尋找并搭建了機(jī)械框架以及硬件控制方案，包括機(jī)械框架、微處理器、電源選取與供電思路、姿態(tài)傳感器模塊以及電機(jī)驅(qū)動模塊等;
　　2、在已有的平臺及控制電路的情況下，設(shè)計一套軟件控制方案，并完成軟件的相應(yīng)設(shè)計;
　　3、研究并實(shí)驗(yàn)對比算法，在軟件設(shè)計過程中，采用適宜的優(yōu)化算法處理數(shù)據(jù);
　　4、完成實(shí)