AUV模型輔助的微小型自主水下導航技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、針對微小型水下航行器在水下無法獲得GPS信號的情況，在對慣性導航系統(tǒng)進行可觀性分析的基礎(chǔ)上，提出了一種模型輔助的全自主水下組合導航方案。由于體積和功耗的限制，本系統(tǒng)無法采用傳統(tǒng)的多普勒測速儀作為外部傳感器，而提出了以慣性導航系統(tǒng)為核心，加入磁羅盤、深度計等矯正信息，并以水下航行器的運動模型輔助的方法。根據(jù)水下航行器的運動特性進行數(shù)學建模，與卡爾曼濾波構(gòu)成回路，運動模型輸出位置、速度等信息對捷聯(lián)解算輸出信息進行誤差補償，搭建的系統(tǒng)能夠滿足

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