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文檔簡介
1、移動機器人在未知環(huán)境下如何才能實現(xiàn)同步定位與地圖創(chuàng)建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）是當(dāng)前研究的熱點問題。SLAM問題的相關(guān)研究對于實現(xiàn)機器人高度自主化和智能化具有重要理論意義和實用價值。近年來，隨著圖像處理技術(shù)的不斷發(fā)展，基于視覺傳感器實現(xiàn)SLA M系統(tǒng)的技術(shù)研究已經(jīng)成為SLAM研究領(lǐng)域中的重要研究方向。
本文圍繞掃地機器人的自主定位算法的研究與應(yīng)用展開，掃地機器人的
2、研發(fā)從本質(zhì)上是實現(xiàn)單目SLA M系統(tǒng)，實現(xiàn)這個系統(tǒng)所采用的相關(guān)技術(shù)與算法必須與掃地機器人的需求相結(jié)合。掃地機器人的首要任務(wù)是進行清潔，但是清潔過程中會遇到障礙物，這時需要掃地機器人在進行定位的同時實現(xiàn)避障與路徑規(guī)劃?；趻叩貦C器人在清掃過程中可能出現(xiàn)的這些問題，本文重點研究了SL AM系統(tǒng)框架，對于各種實現(xiàn)方式、方法等進行性能對比，從中選取最適合掃地機器人研發(fā)所需要的相關(guān)內(nèi)容進行研究，提出基于SI FT算法進行圖像特征提取，同時結(jié)合E
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