農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航線提取算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于圖像處理技術(shù)的視覺導(dǎo)航成為農(nóng)用AGV(AutomaticGuidedVehicle)的重要發(fā)展方向，近年來得到了廣泛的關(guān)注。視覺導(dǎo)航是通過圖像處理獲取農(nóng)用AGV的導(dǎo)航基準(zhǔn)線來描述行進(jìn)路線，現(xiàn)有方法多是提取一些標(biāo)志點(diǎn)后再由這些點(diǎn)得到相應(yīng)的直線作為導(dǎo)航基準(zhǔn)線。由于農(nóng)田環(huán)境復(fù)雜，農(nóng)用AGV行進(jìn)中多次采集圖像所得到的直線肯定無法保持一致，即行進(jìn)過程中不斷得到的導(dǎo)航基準(zhǔn)線組合起來所描述的行進(jìn)路線是一條折線，因此農(nóng)用AGV的導(dǎo)航基準(zhǔn)線采用曲線更

2、為合理。論文主要研究了曲線導(dǎo)航線的提取算法和優(yōu)化，主要內(nèi)容如下： 1.圖像的獲取和處理。圖像處理中最為關(guān)鍵的是圖像分割。本文采用超綠分割特征，閾值分割法獲得二值化圖像，然后運(yùn)用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)組合算法進(jìn)行圖像處理，使分割效果更好。 2.導(dǎo)航特征點(diǎn)的提取。提取直線導(dǎo)航基準(zhǔn)線要求導(dǎo)航特征點(diǎn)盡量在直線附近，而曲線導(dǎo)航基準(zhǔn)線曲率不確定，需要新的提取標(biāo)準(zhǔn)。本文以行進(jìn)路線彎曲方向?yàn)榍€特征點(diǎn)。 3.曲線導(dǎo)航線的擬合。將導(dǎo)航特征點(diǎn)以