無線供能微型機(jī)器人的研究.pdf

1、人體胃腸道疾病屬于慢性疾病，它具有高發(fā)病率、高死亡率的特點(diǎn)。目前主要采用內(nèi)窺鏡對胃腸道疾病進(jìn)行診斷和檢查，這種內(nèi)窺鏡檢查的方式會(huì)使病人承受極大的不適和疼痛。本文研究了一種微型機(jī)器人，專門用于胃腸道的檢查，從而解決傳統(tǒng)胃腸道內(nèi)窺鏡檢查所帶來的各種缺點(diǎn)。
　　本文采用無線供能技術(shù)為微型機(jī)器人提供電能，而無線供能技術(shù)主要是基于電磁感應(yīng)的原理。發(fā)射端的發(fā)射線圈采用了亥姆霍茲線圈，接收端的接收線圈采用了三維正交線圈。在接收電路中還增加了整流

2、電路，最后三個(gè)輸出端采用并聯(lián)的方式為負(fù)載提供電能。為了能夠提高無線能量傳輸?shù)男?，這就需要讓發(fā)射回路和接收回路在同一頻率下諧振。
　　在仔細(xì)分析了機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式后，又仔細(xì)分析了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，最后確定仿尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式為微型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，而仿尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式是靠直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。
　　對微型機(jī)器人的控制電路進(jìn)行了詳細(xì)的研究。來自PC端的控制信號(hào)通過串口傳遞給體外信號(hào)發(fā)射控制模塊，而信號(hào)發(fā)射控制模塊將其以無線的形