一種陶瓷殼體自動上料裝置的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、突跳式溫控器是小家電中用于溫度控制和過熱保護的關(guān)鍵部件，其性能穩(wěn)定可靠，使用壽命長。突跳式溫控器前裝配線上，陶瓷殼體現(xiàn)采用振動上料盤上料，但帶來的問題是:金屬與陶瓷摩擦使殼體表面發(fā)黑;振動造成的粉塵導(dǎo)致產(chǎn)品導(dǎo)通不良;容易卡料和運行噪聲大。這些問題已經(jīng)成為提升產(chǎn)品質(zhì)量的瓶頸，因而亟待研究開發(fā)一種無振動、殼體不發(fā)黑、無卡料的新型上料裝置。
　　本文設(shè)計開發(fā)了一種能夠滿足上述要求的自動上料系統(tǒng)，分為三個模塊:供料器、圖像識別系統(tǒng)以及取料

2、機械手。其中，供料器完成陶瓷殼體的分離和初步定向，圖像識別系統(tǒng)識別初步定向后的六種姿態(tài)，并發(fā)送指令控制取料機械手完成陶瓷殼體的最終定向和轉(zhuǎn)移。對不同模塊，分別闡述了實現(xiàn)其功能的關(guān)鍵技術(shù)。對供料器，從結(jié)構(gòu)設(shè)計、仿真到實驗驗證進行了完整地分析，基于ADAMS對供料器的凸輪機構(gòu)以及取料性能進行了仿真分析，利用ADAMS二次開發(fā)建立了取料仿真模型，并制作了樣機進行取料實驗，通過對實驗結(jié)果的統(tǒng)計分析，改進了樣機各部件的動作流程，進一步提高了取料成

3、功率。對圖像識別系統(tǒng)，開發(fā)了圖像識別程序，對輸入圖像進行灰度化、中值濾波和二值化處理，計算二值圖像的歐拉數(shù)將圖像姿態(tài)分為了正立和側(cè)立兩類。對正立姿態(tài)圖像提取了邊緣，經(jīng)過圖像裁剪、Hough變換等方法提取了特征值，并根據(jù)大量樣本的分析確定了判定閾值，將特征值與閾值比較即可區(qū)分兩種正立姿態(tài)。對側(cè)立姿態(tài)圖像，從水平和豎直兩個方向?qū)Χ祱D像進行掃描確定了四個特征值，找出最大的特征值即可區(qū)分四種側(cè)立姿態(tài)。圖像識別程序前期在MATLAB中設(shè)計實現(xiàn)，