多智能體系統(tǒng)的故障診斷與容錯(cuò)控制方法研究.pdf

1、近年來，隨著智能體在軍事和民用等各方面的廣泛應(yīng)用，多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制受到了越來越多地關(guān)注。由于單個(gè)智能體的故障可通過智能體間的協(xié)同行為擴(kuò)散到整個(gè)系統(tǒng)，使整個(gè)系統(tǒng)失穩(wěn)，甚至造成巨大損失。因此，本文建立了一種多智能體系統(tǒng)的故障處理框架，并在該框架下設(shè)計(jì)了基于未知輸入觀測器的故障診斷方法以及基于李雅普諾夫穩(wěn)定性思想的容錯(cuò)控制策略。
　　首先，本文給出了多智能體系統(tǒng)、圖論以及拉普拉斯矩陣之間的關(guān)系，在此基礎(chǔ)上，分析了不同拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)對系統(tǒng)

2、穩(wěn)定性的影響，建立了二階多智能體系統(tǒng)的一般模型。同時(shí)介紹了系統(tǒng)常見的故障類型，并針對執(zhí)行器故障，提出了基于未知輸入觀測器的故障診斷方法，構(gòu)建出對特定故障不敏感的未知輸入觀測器，使得在故障發(fā)生時(shí)，能夠根據(jù)故障定位邏輯快速定位出故障智能體。并通過Matlab仿真驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的觀測器的有效性。
　　其次，采用李雅普諾夫穩(wěn)定性思想，構(gòu)造出李雅普諾夫勢能函數(shù)。然后推導(dǎo)出多智能體系統(tǒng)分別在無向圖和有向圖下發(fā)生故障時(shí)保持系統(tǒng)穩(wěn)定所需要滿足的條件