三自由度直升機模型的模糊PID控制方法研究.pdf

1、隨著新技術、新工藝的不斷出現(xiàn)和發(fā)展，直升機在軍事和民用方面都有著極其廣泛的應用，直升機的更新?lián)Q代也越來越頻繁，但是由于其具有非常復雜的動力學特性和多變的飛行姿態(tài)，通常很難用精確的數(shù)學模型進行描述，因此對其控制方法的研究更顯重要。本文采用的三自由度直升機實驗模型是固高公司生產(chǎn)的，此模型系統(tǒng)在自動控制、飛行器、人工智能等諸多領域是一個很好的科學實驗平臺，因此，對其數(shù)學模型和控制方法的研究具有很高商業(yè)價值和研究價值。
　　針對三自由度直

2、升機系統(tǒng)的高階、非線性、強耦合等特點，為了設計出的控制器更為有效，首先，對三自由度直升機系統(tǒng)的結構及組成進行分析，根據(jù)各個自由度運動特性采用牛頓力學原理進行系統(tǒng)的數(shù)學建模。通過所建立的數(shù)學模型分析被控對象的系統(tǒng)原理，并對系統(tǒng)性能進行分析。其次，采用PID控制方法設計常規(guī)PID控制器，對三自由度直升機模型進行控制，搭建Simulink仿真模型，進行仿真分析。最后，在PID控制器設計的基礎上，考慮到PID控制器不能很好地反映被控對象的動態(tài)性