移動式著陸探測機器人構型設計與行走規(guī)劃研究.pdf

1、軟著陸巡視探測技術是國際深空探測裝備技術的主流發(fā)展方向，也是國際研究熱點和前沿課題。目前的地外星體著陸器軟著陸后都是固定不可移動的，只能執(zhí)行原位探測任務。在中國航天相關研究部門支持下，本課題致力于為著陸器注入行走移動能力，從機構設計角度開展基礎性研究，讓著陸器軟著陸后能走起來，為開發(fā)出具有鮮明中國特色和國際先進水平的深空探測軟著陸巡視探測裝備提供預研支持。論文開展了以下研究工作：
　　根據(jù)地外星體環(huán)境特點和工作模式，基于GF集理論

2、提出一種四足可移動式著陸探測機器人構型設計方案，并建立運動學正反解數(shù)學模型。該設計方案具有良好的軟著陸穩(wěn)定性和地形適應能力。
　　進行了移動式著陸探測機器人性能指標分析，通過求取機器人工作空間，對其地形適應能力、調整姿態(tài)能力以及收攏展開能力進行分析，確定機器人最佳初始位置，使其靈活性與行走能力最優(yōu)。
　　針對地外星體作業(yè)對裝備節(jié)能的嚴苛要求，在保證穩(wěn)定性前提下基于能耗指標規(guī)劃了機器人的節(jié)能步態(tài)，分析了所有步態(tài)情況并設計最佳的