高空長航時無人機飛行控制系統(tǒng)設計.pdf

1、無人機作為未來航空飛行器的主要發(fā)展對象，在軍事和民用領域具有廣泛的應用價值，已經(jīng)成為國內外各研究機構的研究熱點。飛行控制系統(tǒng)是無人機安全飛行、完成預定任務的基本前提，因此，控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)在無人機的研究過程中具有重要的意義。本文以某自主式小型無人機為研究對象，研究了無人機的飛行控制方法，并在此基礎上設計和實現(xiàn)了無人機的飛行控制系統(tǒng)。
　　 論文首先建立小型無人機運動描述所需要的坐標系，推導了坐標系轉換關系，分析小型無人機在飛

2、行環(huán)境下所受到的力和力矩，建立了其空間六自由度運動學數(shù)學模型，用姿態(tài)特征和速度變化表征了其常規(guī)機動過程。
　　 然后，論文對無人機的控制理論方法進行了研究。將無人機控制律設計分解為縱向控制和橫側向控制兩方面進行研究，并完成了基于PID控制策略的控制律設計。
　　 最后，論文對無人機飛行控制系統(tǒng).自動駕駛儀進行了設計與實現(xiàn)，包括控制系統(tǒng)總體設計、控制器PCB設計及控制系統(tǒng)硬件連接和程序結構設計。所設計的小型無人機飛行控制的