矩形通風(fēng)管道清潔機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與作業(yè)性能分析和仿真.pdf

1、社會(huì)的發(fā)展進(jìn)步日新月異，尤其是城市化進(jìn)程的推進(jìn)，中央空調(diào)的應(yīng)用已經(jīng)十分普遍。隨之而來的關(guān)于中央空調(diào)通風(fēng)管道的灰塵堆積導(dǎo)致的問題亟需解決，尤其是灰塵積累所導(dǎo)致的細(xì)菌滋生問題和風(fēng)道堵塞會(huì)導(dǎo)致通風(fēng)效率下降的問題。清潔機(jī)器人的應(yīng)用是解決上述問題的有效途徑。
　　本文總結(jié)并分析了國內(nèi)外一些管道清潔機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)，提出了一種用于中央空調(diào)矩形通風(fēng)管道清潔的機(jī)器人方案，設(shè)計(jì)了其行走機(jī)構(gòu)、清潔機(jī)構(gòu)和收集機(jī)構(gòu)，建立了機(jī)器人的三維模型。其中行走機(jī)構(gòu)采用

2、運(yùn)動(dòng)靈活的輪式行走方式;清潔機(jī)構(gòu)使用了盤刷、條刷和滾刷組合的清潔方式，配合調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)管道所有內(nèi)壁的同時(shí)清潔;收集機(jī)構(gòu)采用傳統(tǒng)的風(fēng)機(jī)真空吸附。
　　基于機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境，對(duì)機(jī)器人各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)和性能參數(shù)進(jìn)行了分析計(jì)算。以具有順利通過直角彎管和圓角彎管的能力為目標(biāo)，確定了機(jī)器人的整體尺寸。設(shè)計(jì)了盤刷清潔時(shí)合理的安裝角度，既保證清潔效果又增加刷子的壽命。盤刷中心距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和條刷緩沖機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)也增加了機(jī)器人在管道內(nèi)的適應(yīng)能力