輪足結合清潔機器人足行運動控制研究.pdf

1、清潔機器人作為服務型機器人的一種，開始走進千萬家庭為人類服務。目前市場上的家用清潔機器人均屬于輪行機器人，而且大多數只有吸塵能力而沒有拖地功能，因此，傳統(tǒng)的家用清潔機器人在結構方面仍有很大的改善空間。本文在輪足結合清潔機器人的結構中提出了一種新型的足行拖地的設計方案。
　　首先，根據市場上清潔機器人的結構和人們的拖地方式，對輪行拖地和足行拖地的特點進行了探討，提出了足行拖地的方法。當清潔機器人掃地時，四足和兩只手臂均收起，機器人工

2、作在輪行狀態(tài)下。當清潔機器人拖地時，用四足支撐起機體行進，輪部離開地面，用機器人前方的兩只手臂抓住拖把桿，配合機體的移動進行拖地。
　　其次，針對本課題中的清潔機器人是在足行狀態(tài)下進行拖地的工作特點，并結合當今主流的四足步態(tài)的優(yōu)點，設計了四足清潔機器人的間歇性平地爬行步態(tài)，分析了該步態(tài)的移動速度和穩(wěn)定裕度這兩方面的性能。
　　最后，根據清潔機器人的結構制作出了四足清潔機器人物理樣機，用戶可以使用上位機軟件對四足清潔機器人的運