華北電力大學自動控制原理計算機控制實驗報告

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2、 華北電力大學實 驗 報 告||實驗名稱 實驗名稱 計算機控制技術(shù)實驗 課程名稱 課程名稱 計算機控制技術(shù) ||專業(yè)班級：計科 1203 班 學生姓名：張毅民學 號：201209010324 成 績：華 北 電 力 大 學 實 驗 報 告第

3、 頁 共 頁實驗設(shè)備 實驗設(shè)備、平臺 、平臺Matlab 軟件，SIMULINK 動態(tài)仿真集成環(huán)境實驗一 實驗一：【例 10-1】某單位負反饋系統(tǒng)如下圖所示，已知：r(t)=4+6t , n(t)= - 1(t) , 試求：（1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；（2）要想減少擾動 n(t)產(chǎn)生的誤差，應(yīng)提高哪一個比例系數(shù)；（3）若將積分因子移到作用點之前，則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差如何變化。解：由圖可知其傳遞函數(shù) G1(s)=K1/S;G2(s)=K2/(

4、 +4S); =ess已知 R(s)=L[r(t)]=4/S+6/ ;N(s)=-1/S;H(s)=1;化簡 ess 得：最后得 ess=24/(K1*K2)+1/K1；其中 1/K1 為擾動誤差；如圖在 SIMULINK 環(huán)境下搭建如下的系統(tǒng)：取 K1=4，K2=6，穩(wěn)態(tài)誤差 ess=24/(K1*K2)+1/K1；則 ess=1.25。擾動誤差 ess1=1/K1，要是在要是減少擾動誤差，則有公式可以看出需要增大 K1；或者改變 K