外文翻譯--液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng)(譯文）

1、中文 中文 4175 字出處： 出處：Araya H, Kagoshima M. Semi-automatic control system for hydraulic shovel[J]. Automation in construction, 2001, 10(4): 477-486.液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng) 液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng)Hirokazu Hirokazu Araya Araya ,Masayuki ,Masayuk

2、i Kagoshima Kagoshima日本機械工程研究實驗室Kobe Steel, Ltd., Nishi-ku, Kobe Hyogo 651 2271,2000年7月27日摘要 摘要開發(fā)出了一種應用于液壓挖掘機的半自動控制系統(tǒng)。采用該系統(tǒng)，即使是不熟練的操作者也能容易和精確地操控液壓挖掘機。構造出了具有控制器的液壓挖掘機的精確數(shù)學控制模型，同時通過模擬實驗研發(fā)出了其控制算法，并將其應用在液壓挖掘機上，由此可以估算出它的工作效率。

3、依照此法，可通過正反饋及前饋控制、非線性補償、狀態(tài)反饋和增益調(diào)度等各種手段獲得較高的控制精度和穩(wěn)定性能。自然雜志 2001 版權所有關鍵詞：施工機械；液壓挖掘機；前饋；狀態(tài)反饋；操作1．引言 ．引言液壓挖掘機，被稱為大型鉸接式機器人，是一種施工機械。采用這種機器進行挖掘和裝載操作，要求司機要具備高水平的操作技能，即便是熟練的司機也會產(chǎn)生相當大的疲勞。另一方面，隨著操作者年齡增大，熟練司機的數(shù)量因而也將會減少。開發(fā)出一種讓任何人都能容易

4、操控的液壓挖掘機就非常必要了[1-5]。液壓挖掘機之所以要求較高的操作技能，其理由如下。1.液壓挖掘機的操作，至少有兩個操作手柄必須同時操作并且要協(xié)調(diào)好。2.操作手柄的動作方向與其所控的臂桿組件的運動方向不同。例如，液壓挖掘機的反鏟水平動作，必須同時操控三個操作手柄（動臂，斗柄，鏟斗）使鏟斗的頂部沿著水平面（圖 1）運動。在這種情況下，操作手2.1 動態(tài)模型[6] 假定每一臂桿組件都是剛體，由拉格朗日運動方程可得以下表達式： 其中

5、 g 是重力加速度；θi 鉸接點角度；τi 是提供的扭矩；li 組件的長度；lgi 轉(zhuǎn)軸中心到重心之距；mi 組件的質(zhì)量；Ii 是重心處的轉(zhuǎn)動慣量(下標 i=1-3;依次表示動臂，斗柄，鏟斗)。2.2 挖掘機模型每一臂桿組件都是由液壓缸驅(qū)動，液壓缸的流量是滑閥控制的，如圖 3 所示?？勺魅缦录僭O：1.液壓閥的開度與閥芯的位移成比例。2.系統(tǒng)無液壓油泄漏。3.液壓油流經(jīng)液壓管道時無壓力損失。4.液壓缸的頂部與桿的兩側(cè)同樣都是有效區(qū)域。在這