基于HCS12單片機的智能車底層控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、智能交通應用前景廣闊，研究越來越廣。智能車作為智能交通系統(tǒng)的主要載體，直接影響智能交通系統(tǒng)的發(fā)展，而智能車底層控制系統(tǒng)是智能車的基石。本文以普通電動車為平臺，設計了一套基于HCS12單片機的智能車底層控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了智能車的無人駕駛，給上層控制提供了完善而可靠的研究與實驗平臺。 本文主要工作包括智能車系統(tǒng)總體方案設計，智能車系統(tǒng)子模塊設計以及CAN通信總線應用及高層協(xié)議設計。整個系統(tǒng)采用了高度模塊化的設計，分別為運動控制、激光雷

2、達和磁傳感器數(shù)據(jù)采集設計了獨立的模塊。在運動控制模塊中采用了SPI和PWM等數(shù)字通信及控制技術，提高了控制精度和響應速度。在激光雷達模塊的設計中，采用了HCS12X雙核單片機，實現(xiàn)了激光雷達高速數(shù)據(jù)通信，提高了智能車控制的實時性和安全性。磁模塊利用HCS12單片機AD通道多和操作靈活的特點，實現(xiàn)了磁數(shù)據(jù)的高效采集。最后，針對多節(jié)點CAN通信缺乏高層協(xié)議的弊端，使用HCS12單片機MSCAN控制器設計了一套基于標準幀的多濾波器帶源地址的C

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