【機(jī)械設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)】機(jī)械手

1、:www.paper.1機(jī)械手仿真軟件交互式軌跡實(shí)現(xiàn)機(jī)械手仿真軟件交互式軌跡實(shí)現(xiàn)王旋，魏世民北京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，北京(100876)Email：xxp7523@摘要：要：本篇文章，著重闡述了利用VC的消息機(jī)制建立用戶對(duì)話平臺(tái)，使仿真手臂能夠按照用戶需求實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)軌跡組合。與以往相比較，通過(guò)這種人機(jī)交互平臺(tái)，仿真機(jī)械手臂能夠按照用戶的需求實(shí)現(xiàn)不同單一軌跡的組合。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：機(jī)械手仿真；無(wú)模式對(duì)話框；VC中圖分類號(hào)：中圖分類號(hào)：TP39

2、1.9；TP241.31.引言引言在仿真機(jī)械手軟件最初設(shè)計(jì)階段，由于沒(méi)有利用消息機(jī)制，只能事先編寫(xiě)出固定的軌跡函數(shù)，譬如使仿真機(jī)械手按BUPT這四個(gè)字母的書(shū)寫(xiě)規(guī)則進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)[4]，繼而在PC屏幕上寫(xiě)出這四個(gè)字母。但卻無(wú)法按照用戶的需求寫(xiě)出別的字母或數(shù)字，或者多個(gè)數(shù)字的組合，也無(wú)法實(shí)現(xiàn)別的軌跡。仿真軟件的設(shè)計(jì)，其最終目的是能與用戶實(shí)現(xiàn)交互。這款優(yōu)化后的仿真機(jī)械手軟件亦是如此，期望其最終能夠按照用戶的想法實(shí)現(xiàn)自身軌跡，而不不僅僅是只能實(shí)現(xiàn)

3、一種或固定幾種預(yù)先規(guī)定好的軌跡。在此設(shè)計(jì)中，通過(guò)消息機(jī)制，設(shè)計(jì)一種用戶交互平臺(tái)，便可令仿真機(jī)械手按用戶的不同需求，實(shí)現(xiàn)不同軌跡或不同軌跡組合。同時(shí)，也可在此原理基礎(chǔ)上進(jìn)一步擴(kuò)展軌跡種類。2.交互式軌跡實(shí)現(xiàn)的機(jī)制交互式軌跡實(shí)現(xiàn)的機(jī)制利用VC的消息處理機(jī)制，對(duì)基于MFC單文檔的OpenGL并聯(lián)機(jī)械手的模型進(jìn)行軌跡控制，通過(guò)交互界面，用戶下達(dá)自己所需的軌跡命令，使機(jī)械手按其要求實(shí)現(xiàn)軌跡。2.1消息機(jī)制消息機(jī)制在使用VisualC進(jìn)行應(yīng)用程序開(kāi)

4、發(fā)時(shí)，除了用戶界面的定制之外，其他大部分工作是編寫(xiě)各種消息處理函數(shù)。消息用來(lái)通知系統(tǒng)，用戶的操作。為了軌跡實(shí)現(xiàn)的可交互性，此仿真軟件建模后的絕大部分的工作便是進(jìn)行消息處理。VisualC6.0提供了MFC類庫(kù)，很多底層的消息都進(jìn)行了封裝，只需要處理一些高層的消息，如選擇菜單等命令[3]。WINDOWS應(yīng)用程序開(kāi)始執(zhí)行后，操作系統(tǒng)會(huì)為該應(yīng)用程序創(chuàng)建一個(gè)消息隊(duì)列，用于存放該應(yīng)用程序所接受的各種消息。在執(zhí)行必要的初始化工作后，就進(jìn)入消息循環(huán)，

5、直到該應(yīng)用程序被終止。消息循環(huán)就是應(yīng)用程序依次查詢消息隊(duì)列的中的每一條消息，對(duì)其進(jìn)行解釋、分解、處理過(guò)程。應(yīng)用程序在其消息循環(huán)中得到屬于自己的消息，并調(diào)用相應(yīng)的窗口過(guò)程，而當(dāng)應(yīng)用程序沒(méi)有消息時(shí)，消息循環(huán)就將將控制權(quán)交還給操作系統(tǒng)[1]。2.2消息處理消息處理在程序運(yùn)行時(shí)，譬如當(dāng)用戶單擊菜單時(shí)，操作系統(tǒng)馬上“感知”了這一事件，并能知道用戶選擇的是哪個(gè)菜單項(xiàng)。操作系統(tǒng)通過(guò)消息將這一事件轉(zhuǎn)交給應(yīng)用程序，由應(yīng)用程序決定如何對(duì)這一事件作出反應(yīng)。這

6、即是消息相應(yīng)。在MFC中，對(duì)消息的響應(yīng)處理采用的是消息映射機(jī)制，也就是消息和其處理函數(shù)的一:www.paper.34.2定制消息，編寫(xiě)消息處理函數(shù)和建立消息映射定制消息，編寫(xiě)消息處理函數(shù)和建立消息映射4.2.1定制消息定制消息為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，將對(duì)話框的輸入數(shù)字傳送給VIEW類，需要自定義消息。所有的消息都是通過(guò)消息的名稱來(lái)訪問(wèn)的。因此自定義一個(gè)消息名稱，并利用自定義的消息來(lái)發(fā)送和傳遞數(shù)據(jù)。在這里，#defineWM_DIALOG_C

7、REATWM_USER100這里需要從WM_USER100開(kāi)始，以免和系統(tǒng)定義的其他消息沖突。如需自定義其他消息，只需依次定義即可。像其他函數(shù)一樣，也要在類的定義中聲明消息響應(yīng)函數(shù)：OnDlgNotifyMsg()；classCEmulationView:publicCView……AFX_MSG(CEmulationView)afx_msgintOnCreate(LPCREATESTRUCTlpCreateStruct)afx_msgv

8、oidOnDestroy()afx_msgvoidOnSize(UINTnTypeintcxintcy)afx_msgvoidOnTimer(UINTnIDEvent)afx_msgvoidOnKeyDown(UINTnUINTnRepCntUINTnFlags)afx_msgvoidOnLButtonDown(UINTnFlagsCPointpoint)afx_msgvoidOnLButtonUp(UINTnFlagsCPointpo

9、int)afx_msgvoidOnMouseMove(UINTnFlagsCPointpoint)afx_msgBOOLOnMouseWheel(UINTnFlagsshtzDeltaCPointpt)AFX_MSGafx_msgvoidOnDlgNotifyMsg(WPARAMwP)此處一定將聲明放在AFX_MSG外，否則系統(tǒng)便會(huì)將其認(rèn)為MFC已封裝的消息函數(shù)，而忽略。4.2.2編寫(xiě)消息處理函數(shù)編寫(xiě)消息處理函數(shù)voidCEmulati