蘋果采摘簡易機械手

1、蘋果采摘簡易機械手設(shè)計說明書蘋果采摘簡易機械手設(shè)計說明書一、引言近年來，隨著農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)機構(gòu)的調(diào)整，林果生產(chǎn)已經(jīng)成為很多地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展和農(nóng)民增收的支柱產(chǎn)業(yè)，隨著種植面積的不斷擴大，果園規(guī)模化發(fā)展和規(guī)范化管理的要求日益提高，從而果園機械化日益重要。果園收獲機械的發(fā)展，可以減輕果農(nóng)的勞動強度，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約勞動成本，提高經(jīng)濟效益。由于我國果園作業(yè)機械研究起步較晚，基礎(chǔ)相對較差，因此，果園作業(yè)機械化程度和歐美等國家還是存在差距。所以，針對我國各

2、地林果生產(chǎn)特點研究相應(yīng)的作業(yè)機械，對林果產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有重要意義。我國是世界第一大水果生產(chǎn)國，也是世界第一大水果消費國。水果種植業(yè)的迅速發(fā)展提升了果園機械的市場需求。采摘作業(yè)所用勞動力占整個生產(chǎn)過程所用勞動力的33%～50%，目前我國的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主。采摘作業(yè)比較復雜，季節(jié)性很強，若使用人工采摘，不僅效率低、勞動量大，而且容易造成果實的損傷，如果人手不夠不能及時采摘還會導致經(jīng)濟上的損失。使用采摘機械不僅提高采摘效率，而且

3、降低了損傷率，節(jié)省了人工成本，提高了果農(nóng)的經(jīng)濟效益，因此提高采摘作業(yè)機械化程度有重要的意義。隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機械化生產(chǎn)，大面積的種植果樹，農(nóng)民朋友的農(nóng)產(chǎn)品獲得豐收，果實的采摘問題也凸顯而出，在面對果樹高而無法采摘造成了蘋果的摔落，因而這些蘋果無法上市進行出售，為解決高空采摘蘋果難，故設(shè)計此蘋果采摘簡易機械手來解決此問題。二項目設(shè)計的內(nèi)容（1）果蔬收獲機器人作業(yè)環(huán)境和工作對象的特殊性工業(yè)領(lǐng)域是機器人技術(shù)的傳統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域.由于在工業(yè)生產(chǎn)中機器人的

4、工作位置和障礙往往都能夠事先預知因此機器人的性能能得到很好的體現(xiàn)。和工業(yè)機器人器人結(jié)構(gòu)必須更加緊湊和簡化優(yōu)化機器人結(jié)構(gòu)。提高機械手和末端執(zhí)行器的柔性和靈巧性成功避障提高采摘的成功率降低果實的損傷率。(4)提高圖像處理速度優(yōu)化軟件算法縮短機器視覺部分在整個采摘過程中所占用的時間以提高采摘效率。(5)采用開放式的控制系統(tǒng)提高采摘機器人的通用性。只要改變機器人的機械本體和末端執(zhí)行器用一套控制系統(tǒng)就能完成不同果蔬的采摘從而提高控制系統(tǒng)的利用率、

5、降低成本。設(shè)計此機構(gòu)有構(gòu)思階段，實際模型的建立，對實際模型數(shù)據(jù)的測量，按相應(yīng)比例縮小并計算各構(gòu)件的尺寸和角度。構(gòu)思階段：仿照實際生活中人手采摘蘋果的運動原理進行設(shè)計。數(shù)據(jù)測量：由于此機構(gòu)在設(shè)計初期，無準確數(shù)據(jù)，故本人用鐵絲模擬制作了一個蘋果采摘機械手，來確定相應(yīng)角度和尺寸比例。尺寸角度的確定：尺寸的確定會在下面做一詳細介紹，此處構(gòu)件圓角處的角度的范圍是8595度之間均可。（如下圖）↓↓三項目設(shè)計的步驟1設(shè)計任務(wù)設(shè)計此機構(gòu)的主要作用是在離