can出錯管理

1、出錯管理CAN協(xié)議描述的出錯管理，完全由硬件通過發(fā)送錯誤計數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收錯誤計數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的REC域)來實現(xiàn)，其值根據(jù)錯誤的情況而增加或減少。關于TEC和REC管理的詳細信息，請參考CAN標準。軟件可以讀出它們的值來判斷CAN網(wǎng)絡的穩(wěn)定性。此外，CAN_ESR寄存器提供了當前錯誤狀態(tài)的詳細信息。通過設置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，軟件可以靈活地控制中斷的產(chǎn)生――當檢測到出錯

2、時。離線恢復當TEC對于255時，bxCAN就進入離線狀態(tài)，同時CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在離線狀態(tài)下，bxCAN無法接收和發(fā)送報文。根據(jù)CAN_MCR寄存器的ABOM位的設置，bxCAN可以自動或在軟件的請求下，從離線狀態(tài)恢復(變?yōu)殄e誤主動狀態(tài))。在這兩種情況下，bxCAN都必須等待一個CAN標準所描述的恢復過程(CANRX引腳上檢測到128次11個連續(xù)的隱性位)。如果ABOM位為’1’，bxCAN進入離線狀態(tài)后，就

3、自動開啟恢復過程。如果ABOM位為’0’，軟件必須先請求bxCAN進入然后再退出初始化模式，隨后恢復過程才被開啟。注：在初始化模式下，bxCAN不會監(jiān)視CANRX引腳的狀態(tài)，這樣就不能完成恢復過程。為了完成恢復過程，bxCAN必須工作在正常模式STM32之CAN錯誤管理分析分類：ARMSTM322012110816:362444人閱讀評論(0)收藏舉報目錄()[]1幾個重要概念幾個重要概念根據(jù)ISO11898有如下幾個重要的與CAN相關

4、的定義：?Faultconfinement(錯誤界定錯誤界定)CANnodesshallbeabletodistinguishshtdisturbancesfrompermanentfailures.Defectivetransmittingnodesshallbeswitchedoff.Switchedoffmeansanodeislogicallydisconnectedfromthebussothatitcanneithersen

5、dnreceiveanyframes.CAN節(jié)點可以區(qū)分常規(guī)錯誤和永久故障。有故障的發(fā)送節(jié)點將切換到離線狀態(tài)。離線意味著在邏輯上與總線斷開，既不能發(fā)送也不能接收。?Erractive(主動錯誤主動錯誤)2.2錯誤計數(shù)錯誤計數(shù)錯誤計數(shù)器當檢測下下述事件時將修改錯誤計數(shù)值：?當一接收節(jié)點檢測到一個錯誤時，錯誤計數(shù)器將加1.有一種情況可以排外，即當檢測到發(fā)送一主動錯誤標志或者重載標志時出現(xiàn)一位錯誤時除外。?當一接收節(jié)點發(fā)送一錯誤標志時，檢測到

6、首位為顯性位時，錯誤計數(shù)器加8.?當一發(fā)送節(jié)后發(fā)送錯誤標志時，錯誤計數(shù)器加8，這時有兩種情況除外：1：當這個發(fā)送節(jié)點處于主動錯誤狀態(tài)下，且檢測到由于ACK域未有顯性位而造成的ACK錯誤，但是在發(fā)送時未檢測到被動錯誤標志；2：當發(fā)送節(jié)點發(fā)送一錯誤標志時，在仲裁時檢測到填充位錯誤（這些填充位原來應該是隱性，但檢測結果為顯性）。以上兩種異常錯誤計數(shù)值保留原值不變。?當發(fā)送節(jié)點發(fā)送一主動錯誤標志或重載標志時，檢測到位錯誤時，錯誤計數(shù)器加8.?當

7、接收節(jié)點婁送一主動錯誤標志或重載標志時，檢測到位錯誤時，錯誤計數(shù)器加8.?任何節(jié)點在發(fā)送主動錯誤標志，被動錯誤標志，或重載標志時都應都忍受連續(xù)7個顯示位。當檢測到連接14個顯示位，或者被動錯誤標志后緊跟著連接8個顯示位，或者8個連續(xù)顯性位后緊跟著被動錯誤標志時，所有發(fā)送節(jié)點發(fā)送錯誤計數(shù)器加8，所有接收節(jié)點接收錯誤計數(shù)器加8.?發(fā)成功發(fā)送一幀報文后，發(fā)送計數(shù)器應減1，除非當前已經(jīng)為0.?當成功接收一幀報文后，如果當前接收計數(shù)器的值大于1且

8、小于127，則接收計數(shù)器減1；如果接收計數(shù)器的值為0，則保持為0；如果在于127，則接收計數(shù)器的值應設置為119~127之間的值。2.3主動錯誤狀態(tài)和被動錯誤狀態(tài)之間的轉變主動錯誤狀態(tài)和被動錯誤狀態(tài)之間的轉變當發(fā)送錯誤計數(shù)器或者接收錯誤計數(shù)器的值大于127時，該節(jié)點變成被動錯誤狀態(tài)。當節(jié)點從主動錯誤狀態(tài)變?yōu)楸粍渝e誤狀態(tài)時，節(jié)點將發(fā)送一主動錯誤標志。當被動錯誤節(jié)點的發(fā)送錯誤計數(shù)器和接收錯誤計數(shù)器的值都小于且等于127時，將再次變?yōu)橹鲃渝e誤