工業(yè)機(jī)器人

1、JUSTFYIGwinDIY一、填空（34%）1、工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)：可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化2、工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是：機(jī)械部分、傳感部分、控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。3、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力。4、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分類：五種基本坐標(biāo)式機(jī)器人、兩種冗余自由度結(jié)構(gòu)機(jī)器

2、人、模塊化結(jié)構(gòu)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人5、圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、升降、手臂伸縮6、傳動(dòng)方式選擇是指選擇驅(qū)動(dòng)源及傳動(dòng)裝置與關(guān)節(jié)部件的連接形式和驅(qū)動(dòng)方式。有：直接連接傳動(dòng)、遠(yuǎn)距離連接傳動(dòng)、間接驅(qū)動(dòng)、直接驅(qū)動(dòng)7、傳動(dòng)件的定位：電氣開(kāi)關(guān)定位、機(jī)械擋塊定位、伺服定位系統(tǒng)(原理和優(yōu)缺點(diǎn)需補(bǔ)充)8、行星齒輪傳動(dòng)尺寸小，慣量低；一級(jí)傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)緊湊；載荷分布在若干個(gè)行星齒輪上，內(nèi)齒輪也具有較高的承載能力。9、工業(yè)機(jī)器人的臂部一般具有

3、2—3個(gè)自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)或俯仰10、臂部設(shè)計(jì)的基本要求：剛度要求高、導(dǎo)向性要好、重量要輕、運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)，定位精度要高11、為了使手部能在空間任意方向，要求腕部能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有翻轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)三個(gè)自由度12、工業(yè)機(jī)器人手部的特點(diǎn)：手部與手腕相連處可拆卸、手部是工業(yè)機(jī)器人末端操作器、手部的通用性比較差、手部是一個(gè)獨(dú)立的部件13、普通手爪設(shè)計(jì)：機(jī)械式手爪設(shè)計(jì)、磁力吸盤設(shè)計(jì)、真空式吸盤設(shè)計(jì)。其中真空式吸盤設(shè)計(jì)有：

4、真空吸盤、氣流負(fù)壓有盤、擠氣負(fù)壓吸盤14、速度傳感器：測(cè)速發(fā)電機(jī)、增量式碼盤15、手部傳感器有：接觸覺(jué)傳感器、壓覺(jué)傳感器、滑覺(jué)傳感器、力覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器16、視覺(jué)傳感器：視頻攝像頭、CCD傳感器、PSD傳感器、形狀識(shí)別傳感器、光切斷傳感器17、工業(yè)機(jī)器人控制的分類：位置控制方式、速度控制方式、力（力矩）控制方式其中位置控制方式：點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制二、簡(jiǎn)答（18%）1、工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)？減少勞動(dòng)力費(fèi)用、提高生產(chǎn)率、改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量、

5、增加制造過(guò)程的柔性、減少材料浪費(fèi)、控制和加快庫(kù)存的周轉(zhuǎn)、降低生產(chǎn)成本、消除了危險(xiǎn)和惡劣的勞動(dòng)崗位2、直角坐標(biāo)式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)及缺點(diǎn)？?jī)?yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易編程、采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌后，速度高，定位精度高、在X、Y和Z三個(gè)坐標(biāo)軸方向上的運(yùn)動(dòng)沒(méi)有耦合作用，對(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)相對(duì)容易些其缺點(diǎn)：導(dǎo)軌面的防護(hù)比較困難，不能像轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸承那樣密封得很好、導(dǎo)軌的支承結(jié)構(gòu)增加了機(jī)器人的重量，并減少了有效工作范圍、為了減少摩擦需要用很長(zhǎng)的直線滾動(dòng)導(dǎo)軌，價(jià)格高、結(jié)構(gòu)

6、尺寸與有效工作范圍相比顯得龐大、移動(dòng)部件的慣性比較大，增加了驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸和能量消耗3、圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)及缺點(diǎn)？JUSTFYIGwinDIY對(duì)象的相互關(guān)系；②工業(yè)機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)；③即使一個(gè)簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人也至少有3—5個(gè)自由度；④描述工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合；⑤工業(yè)機(jī)器人還有一種特有的控制方式——示教再現(xiàn)控制方式三、計(jì)算題（22