滑塊厚度綜合檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)軟件部分論文

1、<p><b>　　目次</b></p><p><b>　　1、緒論3</b></p><p>　　1.1 選題背景及意義3</p><p>　　1．2 國內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀3</p><p>　　1.3本文的主要工作4</p><p>　　2 滑塊厚度檢測(cè)

2、系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)5</p><p><b>　　2．1檢測(cè)對(duì)象5</b></p><p>　　2．2 測(cè)量傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5</p><p>　　2．3 滑塊的檢測(cè)原理6</p><p><b>　　2．4分類機(jī)構(gòu)7</b></p><p>　　3 檢測(cè)平臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3、8</p><p>　　3．1控制系統(tǒng)的工藝要求8</p><p>　　3．2系統(tǒng)的控制要求9</p><p>　　3．3控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)及地址分配9</p><p>　　3．4 PLC系統(tǒng)的選型11</p><p>　　3．5控制系統(tǒng)的硬件組成11</p><p>　　3.6 控制

4、系統(tǒng)與上位機(jī)的通信接口12</p><p>　　4 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)13</p><p>　　4．1上位機(jī)軟件13</p><p>　　4．2 PLC控制軟件15</p><p>　　4．2．1 PLC主控軟件設(shè)計(jì)15</p><p>　　4．2．2步進(jìn)電機(jī)的開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制16</p>&l

5、t;p>　　4．2．2．1 前級(jí)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的輸出特性16</p><p>　　4.2.2.2 前級(jí)驅(qū)動(dòng)部分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的特性16</p><p>　　4.2.2.3 分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性17</p><p>　　4.2.2.4 分類步進(jìn)電機(jī)控制器特性18</p><p>　　4．2．2．5 PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方法18

6、</p><p>　　4．２．３　PLC與工控機(jī)的通信設(shè)計(jì)23</p><p>　　4．２．４　PLC控制軟件的功能設(shè)計(jì)25</p><p>　　4.2.4.1主程序 Main25</p><p>　　4.2.4.2 初始化程序 Initial26</p><p>　　4.2.4.3分類子程序Micro_SOR

7、T26</p><p>　　4.2.4.4 Run_Motor127</p><p>　　4.2.4.5 Stop_Motor127</p><p>　　4.2.4.6 報(bào)警程序Alarm28</p><p>　　4.2.4.7 自啟動(dòng)子程序Reset28</p><p>　　5 系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)29&l

8、t;/p><p>　　5.1 系統(tǒng)接地29</p><p>　　5.2 接近開關(guān)29</p><p>　　5.2.1接近開關(guān)的主要功能29</p><p>　　5.2.2 接近開關(guān)的定位精度30</p><p>　　5.3 PLC的輸出端保護(hù)31</p><p>　　5.4 SSR及電機(jī)的

9、保護(hù)31</p><p>　　5.5分類口分布的優(yōu)化設(shè)計(jì)31</p><p>　　5.6 軟件的優(yōu)化設(shè)計(jì)32</p><p>　　5.7 系統(tǒng)聯(lián)調(diào)32</p><p>　　6 全文總結(jié)33</p><p><b>　　結(jié)論34</b></p><p><

10、b>　　致謝35</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)36</b></p><p><b>　　1、緒論</b></p><p>　　1.1 選題背景及意義</p><p>　　滑塊是空氣壓縮機(jī)及空調(diào)中的一個(gè)關(guān)鍵性部件，其幾何尺寸、表面粗糙度、形位公差等精度的高低，嚴(yán)重

11、影響空調(diào)制冷制熱效果的好壞。如今隨著市場(chǎng)對(duì)空調(diào)及空氣壓縮機(jī)需求的擴(kuò)大，對(duì)滑塊的需求量也越來越大，精度要求也越來越高。目前，在加工生產(chǎn)后，主要依靠人工檢測(cè)的方法，對(duì)滑塊是否合格進(jìn)行檢驗(yàn)。由于檢測(cè)精度很高，人工檢測(cè)的方法存在檢測(cè)速度慢、效率低、人為因素影響大等問題，檢測(cè)成為制約生產(chǎn)的關(guān)鍵性一環(huán)。為此，研制了這套滑塊自動(dòng)化檢測(cè)系統(tǒng)。</p><p>　　1．2 國內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀</p><p>

12、　　可編程控制器(PLC)是一種專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算電子系統(tǒng)，它將計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)融為一體，成為實(shí)現(xiàn)單機(jī)、車間、工廠自動(dòng)化的核心設(shè)備。PLC的控制功能由簡(jiǎn)單的邏輯控制、順序控制發(fā)展為復(fù)雜的連續(xù)控制和過程控制，并將微機(jī)的數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)和網(wǎng)絡(luò)通信能力也集成在一起，成為自動(dòng)化領(lǐng)域的三大技術(shù)支柱(PLC、機(jī)器人、CAD/CAM)之一[1]。</p><p>　　隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，PLC

13、的功能更加完善和豐富，但成本卻在下降。目前在國內(nèi)外，PLC已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、采礦、建筑、石油、化工、電力、機(jī)械制造、汽車、紡織、環(huán)保和娛樂等行業(yè)[16]。</p><p>　　在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用方面，廣泛使用PLC實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制、過程控制、順序控制、數(shù)據(jù)處理和與其它智能控制設(shè)備組成分布式控制系統(tǒng)的通信網(wǎng)絡(luò)。在現(xiàn)場(chǎng)控制領(lǐng)域，PLC以其抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，廣泛用于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動(dòng)化。<

14、;/p><p>　　在機(jī)電系統(tǒng)中，PLC作為底層控制命令的執(zhí)行者，執(zhí)行管理層的命令。尤其是在工業(yè)生產(chǎn)過程中，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)比如：電機(jī)控制，具有控制精確性高、使用方便的優(yōu)點(diǎn)。例如：有的使用PLC對(duì)機(jī)床主軸實(shí)現(xiàn)脈動(dòng)定位控制，實(shí)質(zhì)是對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行脈動(dòng)控制。通過使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在一個(gè)較低的平均速度下實(shí)現(xiàn)主軸定位，大大提高了定位系統(tǒng)的可靠性，取得很好的定位效果[19]。有的以交流異步電動(dòng)機(jī)的PLC邏輯控制、位置控制、過程控制、變

15、頻控制、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)通信的典型應(yīng)用實(shí)例，闡述了PLC在交流異步電動(dòng)機(jī)自動(dòng)化控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用和重要作用[20]。有的使用PLC對(duì)三相異步電機(jī)進(jìn)行控制，提高了可靠性，減小了控制電路的體積[21]。</p><p>　　還有很多文章是基于PLC的計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)[22]。計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱DCS)，DCS以其分散控制、集中監(jiān)控的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)迅速得到了企業(yè)界的認(rèn)可，并得以大規(guī)模的推廣應(yīng)用。DCS采用分級(jí)遞階結(jié)構(gòu)，

16、即從系統(tǒng)工程出發(fā)，考慮功能分散、危險(xiǎn)分散、提高可靠性、強(qiáng)化系統(tǒng)應(yīng)用靈活性、減少設(shè)備的復(fù)雜性與投資成本。尤其在一些流程工業(yè)復(fù)雜控制對(duì)象的控制中，計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)的作用十分明顯。利用PLC構(gòu)成集散控制系統(tǒng)，將計(jì)算機(jī)管理能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)與PLC成本低、控制功能強(qiáng)的特點(diǎn)結(jié)合起來，取得了良好的效果。</p><p>　　將PLC應(yīng)用于生產(chǎn)過程的監(jiān)控，也是PLC的重要應(yīng)用之一[23]。運(yùn)用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)與PLC和回路調(diào)節(jié)器相配

17、合，按照工藝流程的要求，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線中的各種電機(jī)、閥門等開關(guān)和溫度、壓力、液位等模擬量進(jìn)行檢測(cè)控制。用計(jì)算機(jī)對(duì)生產(chǎn)工序進(jìn)行自動(dòng)監(jiān)控和管理提高了企業(yè)的生產(chǎn)管理水平和競(jìng)爭(zhēng)能力。</p><p>　　在本項(xiàng)目中，PLC作為直接的控制命令執(zhí)行者，不但要對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行過程中的各種狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，還要精確控制后級(jí)分類機(jī)構(gòu)電機(jī)的輸出相位。因此、這就需要對(duì)PLC的輸出進(jìn)行編程。在Simens公司生產(chǎn)的S7-200系列小型PLC中，專門

18、集成了針對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方式——PTO（高速脈沖輸出）。這樣，只需要用戶軟件編程就實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的精確控制，大大簡(jiǎn)化硬件電路的構(gòu)成[24]。</p><p>　　1.3本文的主要工作</p><p>　　依據(jù)滑塊厚度檢測(cè)的工藝和檢測(cè)方法，本文主要在以下幾個(gè)方面展開了工作：</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)的控制功能要求設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的總體方案，并對(duì)其可行性進(jìn)行分析并論證

19、；</p><p>　　設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的硬件電路，并分析硬件的可靠性和安全性；</p><p>　　設(shè)計(jì)和編制控制系統(tǒng)的軟件，并通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試證明軟件設(shè)計(jì)的合理性和完善性；</p><p>　　定義完善的PLC與上位機(jī)的通信協(xié)議，并在調(diào)試種對(duì)其完整性和合理性進(jìn)行分析驗(yàn)證；</p><p>　　對(duì)步進(jìn)電機(jī)的性能進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)較為合理的步進(jìn)電機(jī)控制方

20、案。</p><p>　　2 滑塊厚度檢測(cè)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)</p><p><b>　　2．1檢測(cè)對(duì)象</b></p><p>　　滑塊是空調(diào)和空氣壓縮機(jī)中的一個(gè)關(guān)鍵部件。本系統(tǒng)所要檢測(cè)的對(duì)象——滑塊的正面形狀如圖2.1所示：</p><p><b>　　圖2.1 滑塊</b></p>

21、<p>　　滑塊在檢測(cè)過程中主要檢測(cè)滑塊的厚度、兩表面的平行差等參量。經(jīng)研究討論設(shè)計(jì)為檢測(cè)每一表面的兩對(duì)角線上三個(gè)點(diǎn)作為判定依據(jù)，計(jì)算滑塊是否合格，并根據(jù)厚度、平行差是否超限分為七類（詳細(xì)分類見4.2.2）。對(duì)滑塊的平面度和厚度檢測(cè)有一定要求，測(cè)量精度較高，測(cè)量分辨率要求達(dá)到0.1μm。測(cè)量傳感器采用密封式光柵位移傳感器，測(cè)量精度達(dá)到0.025μm，滿足測(cè)量精度的要求。</p><p>　　其幾何尺寸

22、如圖2.2所示：</p><p>　　圖2.2 滑塊的幾何尺寸</p><p>　　2．2 測(cè)量傳動(dòng)機(jī)構(gòu)</p><p>　　測(cè)量傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有測(cè)量平臺(tái)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。其整體結(jié)構(gòu)如圖2.3所示。機(jī)械結(jié)構(gòu)是整個(gè)檢測(cè)平臺(tái)的基體。圖2.3中，1是測(cè)量傳感器安裝位置；2是傳動(dòng)輪；3是出料口。測(cè)量平臺(tái)是整個(gè)測(cè)量用的定位基準(zhǔn)面。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用同步齒形帶與相應(yīng)類型的帶輪配合，并在齒

23、槽中套接滑塊外夾具固定滑塊完成滑塊在流水線上的測(cè)量傳送。在測(cè)量完畢后，在出料口，由于滑塊的自身重力，而脫離夾具，并由滑道傳送至分類機(jī)構(gòu)。夾具布滿整個(gè)工作導(dǎo)軌，并隨傳動(dòng)帶循環(huán)運(yùn)動(dòng)，滑塊從入料口進(jìn)入傳送軌道，在某一時(shí)刻必定有一夾具與之配合。</p><p>　　圖2.3 測(cè)量傳動(dòng)機(jī)構(gòu)</p><p>　　2．3 滑塊的檢測(cè)原理</p><p>　　測(cè)量平臺(tái)分為上下兩層，

24、滑塊隨傳送帶運(yùn)動(dòng)，分別檢測(cè)其上下表面。測(cè)量平臺(tái)是滑塊幾何量測(cè)量的基準(zhǔn)，為避免測(cè)量平臺(tái)的精度引入測(cè)量誤差，測(cè)量平臺(tái)的表面加工精度遠(yuǎn)高于滑塊的表面要求精度?；瑝K的檢測(cè)原理如下：</p><p>　　圖2.4 滑塊的檢測(cè)原理</p><p>　　滑塊測(cè)量過程中，滑塊相對(duì)于工作臺(tái)以速度V作滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。為保證傳送過程中的平穩(wěn)性，避免傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的振動(dòng)引入附加的測(cè)量誤差，造成測(cè)量結(jié)果的失真。傳動(dòng)裝置采用同步

25、帶傳送，并在測(cè)量傳感器前加裝加緊裝置，避免傳送帶的跳動(dòng)引入額外的測(cè)量誤差，從而大大減少了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)測(cè)量過程的影響?；瑝K的每一表面要測(cè)量?jī)蓪?duì)角線上五個(gè)點(diǎn)（中心交叉處可看作一個(gè)）。因此,滑塊在運(yùn)動(dòng)中不但要做Ф1度旋轉(zhuǎn)，還要翻轉(zhuǎn)180度。在測(cè)量平臺(tái)上刻畫合適的曲線使滑塊完成旋轉(zhuǎn)Ф1角度（見其他人的論文）。</p><p>　　滑塊的180度翻轉(zhuǎn)，則通過設(shè)計(jì)流水線的空間結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。如圖2.4所示，滑塊隨傳送帶運(yùn)動(dòng)到下面的

26、測(cè)量平臺(tái)時(shí)，剛好翻轉(zhuǎn)了180度。</p><p><b>　　2．4分類機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　滑塊通過一個(gè)滑道傳送至分類機(jī)構(gòu)。分類機(jī)構(gòu)是帶開口的勻質(zhì)圓盤，可繞其中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在開口槽的兩側(cè)沿圓周方向均勻分布7個(gè)出口。在圓盤中心處安裝吸力電磁鐵。在圓盤開口處連接分類滑道，每一個(gè)滑道裝有一個(gè)接近開關(guān)（記為分類完成信號(hào)），共有七個(gè)。</p><

27、p>　　分類機(jī)構(gòu)由PLC依據(jù)接收到的分類信息控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，將滑塊分類出去。PLC對(duì)分類電機(jī)的控制是通過PTO（高速脈沖串輸出）的方式。PTO方式中，可輸出多個(gè)脈沖串，并允許脈沖串排隊(duì)，以形成管線。依據(jù)管線的實(shí)現(xiàn)方式分為單段管線和多段管線。本系統(tǒng)中采用多段管線的方式，通過在變量存儲(chǔ)區(qū)建立包絡(luò)表的方式，控制輸出脈沖的周期和脈沖數(shù)，從而達(dá)到對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度精確控制的目的。其結(jié)構(gòu)如圖2.5所示。</p>

28、<p>　　在分類的過程中，PLC通過對(duì)安裝在系統(tǒng)中的感應(yīng)開關(guān)來判斷分類過程中的各種狀態(tài)。如：滑塊到達(dá)、定位信號(hào)、分類完成等等。如果發(fā)現(xiàn)非正常狀態(tài)，則向工控機(jī)發(fā)出相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)告知工作人員，以方便排除故障。</p><p><b>　　圖2.5 分類機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　3 檢測(cè)平臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　

29、　滑塊厚度綜合檢測(cè)平臺(tái)主要由自動(dòng)檢測(cè)平臺(tái)、分類機(jī)構(gòu)和控制部分三部分組成。本系統(tǒng)是基于微機(jī)-PLC模式構(gòu)成的一個(gè)集散控制系統(tǒng)。一般來說，集散控制系統(tǒng)可分為三層。頂層是管理層，其任務(wù)是實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的管理工作。中間層為集中監(jiān)控層，其任務(wù)是實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的監(jiān)視、控制、調(diào)度等工作。底層是分散執(zhí)行層。其任務(wù)是完成局部的控制工作。在本系統(tǒng)中，工控機(jī)作為監(jiān)控管理層承擔(dān)了頂層和中間層的任務(wù)；PLC作為控制執(zhí)行層，承擔(dān)底層控制任務(wù)。工控機(jī)把管理決策、控制

30、任務(wù)、控制參數(shù)和調(diào)度命令通過通信電纜傳送給控制層——PLC，PLC也要通過電纜把控制過程的參數(shù)、控制進(jìn)程和控制數(shù)據(jù)傳送給管理層。整個(gè)系統(tǒng)的功能框圖如圖2.1所示。</p><p>　　圖3.1 控制系統(tǒng)功能框圖</p><p>　　3．1控制系統(tǒng)的工藝要求</p><p>　　由前面測(cè)量原理所述，滑塊在工作臺(tái)上要完成旋轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)，而這些通過設(shè)計(jì)滑塊的導(dǎo)軌曲線來實(shí)現(xiàn)（詳

31、細(xì)設(shè)計(jì)見其他人的論文）。因此，控制系統(tǒng)主要完成驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度的控制和調(diào)節(jié)。對(duì)于步進(jìn)電機(jī)來說，改變輸出脈沖的頻率就可以完成。輸出頻率受電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和傳感器檢測(cè)精度的限制，需要在調(diào)試過程中加以確定（見4.2.2）。</p><p>　　滑塊的分類依靠分類電機(jī)輸出不同的相位來區(qū)分，其分類號(hào)由上位機(jī)給出。因此，要精確控制電機(jī)的輸出脈沖數(shù)目以及頻率。脈沖數(shù)目關(guān)系到輸出的角度；頻率的大小關(guān)系到分類的速度。主要考慮選用合適的

32、頻率使電機(jī)能夠在不失步的情況下，頻率最大，也就是分類最快是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。同樣需要調(diào)試過程中確定。</p><p>　　3．2系統(tǒng)的控制要求</p><p>　　為使整個(gè)系統(tǒng)完成滑塊的檢測(cè)、傳送和正確分類，要求系統(tǒng)應(yīng)具有如下功能：</p><p>　　(1)能確保滑塊在流水線上穩(wěn)定傳送，保證滑塊按進(jìn)入系統(tǒng)的先后形成的隊(duì)列傳送，并且要充分保證隊(duì)列的有序性和完整性。&l

33、t;/p><p>　　(2)前級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的速度不應(yīng)快于后級(jí)分類機(jī)構(gòu)，且至少應(yīng)保證在分類機(jī)構(gòu)沒有完成分類時(shí)，沒有滑塊進(jìn)入分類機(jī)構(gòu)。</p><p>　　(3)保證分類機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)復(fù)位，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)失步時(shí)，分類機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)復(fù)位。</p><p>　　(4)當(dāng)出現(xiàn)有多于一個(gè)滑塊進(jìn)入分類機(jī)構(gòu)時(shí)，要告知工作人員系統(tǒng)故障，同時(shí)，能判斷分類電機(jī)的工作是否正常，輸出角位移是否正確。<

34、;/p><p>　　(5)系統(tǒng)應(yīng)有一定的容錯(cuò)能力，當(dāng)出現(xiàn)一般性錯(cuò)誤時(shí)，系統(tǒng)能夠自我修復(fù)，不影響系統(tǒng)的正常工作。當(dāng)出現(xiàn)嚴(yán)重錯(cuò)誤時(shí)，能夠提示錯(cuò)誤的可能種類或者故障的大致方位。</p><p>　　(6)滑塊的檢測(cè)速度至少應(yīng)達(dá)到3s/個(gè)，每天至少要檢測(cè)1萬片。</p><p>　　3．3控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)及地址分配</p><p>　　控制系統(tǒng)的輸入和

35、輸出信號(hào)的名稱、代碼及地址編號(hào)如表I所示。當(dāng)有輸入信號(hào)時(shí)為1，無信號(hào)輸入時(shí)為0。</p><p><b>　　表I 輸入輸出分配</b></p><p>　　3．4 PLC系統(tǒng)的選型</p><p>　　由前述分析可以看出，系統(tǒng)共有開關(guān)量輸入18個(gè)、高速脈沖輸出2個(gè)、其他輸出11個(gè)。如果選用CPU224，則必須擴(kuò)展輸入模塊?？紤]到控制系統(tǒng)的程序

36、較復(fù)雜、需要存儲(chǔ)空間較大。而且，市場(chǎng)價(jià)格CPU224（選用CPU224和擴(kuò)展模塊的價(jià)格）與CPU226相差不大，況且考慮到本系統(tǒng)只是厚度檢測(cè)，還要高度、平行度等檢測(cè)系統(tǒng)，構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)化檢測(cè)系統(tǒng)是一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。選有兩個(gè)通信口的CPU226更加合理。</p><p>　　3．5控制系統(tǒng)的硬件組成</p><p>　　滑塊厚度檢測(cè)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)硬件采用微機(jī)-PLC模式，工控機(jī)是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，完

37、成檢測(cè)數(shù)據(jù)采集、計(jì)算、控制處理檢測(cè)過程中的各種問題和提供人機(jī)交互的界面；PLC是底層的控制執(zhí)行核心，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成各種控制命令。他們之間的接口就是通信協(xié)議。因此，制定完善、詳細(xì)的通信協(xié)議不管是調(diào)試、還是系統(tǒng)的運(yùn)行，在整個(gè)控制系統(tǒng)中是很重要的。整個(gè)控制系統(tǒng)執(zhí)行核心是PLC，其電路原理圖如圖3.3所示。PLC的輸入開關(guān)量主要是接近開關(guān)，PLC通過安裝在系統(tǒng)各部分的接近開關(guān)判斷系統(tǒng)的狀態(tài)，并做出處理。對(duì)電機(jī)的控制通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器完成，PL

38、C提供步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行脈沖和方向，通過其高速脈沖輸出口實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。報(bào)警電路采用聲光報(bào)警的方式，蜂鳴器可以直接由PLC驅(qū)動(dòng)，報(bào)警燈則是發(fā)光二極管串接電阻實(shí)現(xiàn)。由于電磁鐵要求220AC驅(qū)動(dòng)，對(duì)電磁鐵的控制通過固態(tài)繼電器實(shí)現(xiàn)。PLC與上位機(jī)的通信通過PC/PPI電纜連接。</p><p>　　控制系統(tǒng)電路連接如圖3.2所示：</p><p>　　圖3.2 試驗(yàn)連接電路</p>

39、<p>　　其硬件電路原理如圖3.3所示：</p><p>　　圖3.3 系統(tǒng)電路原理圖</p><p>　　3.6 控制系統(tǒng)與上位機(jī)的通信接口</p><p>　　控制系統(tǒng)與上位機(jī)的通信主要通過PLC的通信口實(shí)現(xiàn)。由于PLC的通信口采用的是RS-485標(biāo)準(zhǔn)，而工控機(jī)的串行口是RS-232標(biāo)準(zhǔn)，因此要使用RS-232/PPI多主站電纜連接。RS-232/

40、PPI多主站電纜支持1200b至115.2k的波特率。本系統(tǒng)采用的PC/PPI電纜只支持9600bps的波特率（詳見4.2.3）。</p><p>　　4 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)</p><p><b>　　4．1上位機(jī)軟件</b></p><p>　　上位機(jī)軟件完成滑塊檢測(cè)傳感器的檢測(cè)和數(shù)據(jù)處理，并給出滑塊的分類。上位機(jī)是整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)的管理核心

41、，直接與用戶進(jìn)行交流。它能夠完成參數(shù)設(shè)定、狀態(tài)顯示、控制系統(tǒng)運(yùn)行等功能。上位機(jī)軟件采用面向?qū)ο蟮膚indows應(yīng)用程序，用Bland C++編譯器編寫，具有精美的人機(jī)交互界面和多級(jí)菜單設(shè)計(jì)，操作十分簡(jiǎn)單。可在windows 98/2000/xp下運(yùn)行，具有很好的可擴(kuò)充性、可維護(hù)性和可靠性。</p><p>　　整個(gè)軟件分為三個(gè)子功能：滑塊標(biāo)定、檢測(cè)和參數(shù)瀏覽，其界面如圖4.1----圖4.3所示。</p&g

42、t;<p>　　圖4.1 滑塊檢測(cè)系統(tǒng)標(biāo)定界面</p><p>　　在標(biāo)定界面中，可以完成滑塊標(biāo)準(zhǔn)塊的檢測(cè)，并將其值作為標(biāo)準(zhǔn)值。在正常檢測(cè)過程中，通過與標(biāo)準(zhǔn)值的比對(duì)，以判斷滑塊是否合格?；瑝K的檢測(cè)采用相對(duì)測(cè)量的方法，傳感器本身有一個(gè)懸空值，滑塊的厚度等于檢測(cè)值與相對(duì)量之和。每次檢測(cè)前，都要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，以獲得標(biāo)準(zhǔn)值。同時(shí)，這樣可以減少一由于傳感器觸頭磨損帶來的累積誤差。傳感器的測(cè)頭使用過一段時(shí)間后

43、，就要更換。</p><p>　　圖4.2 滑塊檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)界面</p><p>　　在檢測(cè)界面中，實(shí)時(shí)顯示了當(dāng)前檢測(cè)滑塊（剛檢測(cè)完成但是還沒有完成分類）的參數(shù)，如：厚度、平行差和分類值。在右邊的欄目里，記錄了各個(gè)分類口的歷史數(shù)據(jù)——滑塊的數(shù)量。右上角的統(tǒng)計(jì)功能可以統(tǒng)計(jì)所檢測(cè)的滑塊概率分布，即每一種滑塊在整個(gè)分類滑塊中比重。同過這些數(shù)據(jù)可以顯示所生產(chǎn)的滑塊在哪些方面存在問題，以此改進(jìn)生產(chǎn)工

44、藝。</p><p>　　圖4.3 滑塊檢測(cè)系統(tǒng)參數(shù)瀏覽界面</p><p>　　在參數(shù)瀏覽界面，顯示了系統(tǒng)的初始狀態(tài)、當(dāng)前工作人員的信息。在使用過程中，為了避免多用戶使用過程中，對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定的非故意更改造成系統(tǒng)工作故障。軟件設(shè)計(jì)為多權(quán)限設(shè)計(jì)，管理員擁有最高權(quán)限，可以更改初始設(shè)定、系統(tǒng)的通信設(shè)置、運(yùn)行速度控制等，適合對(duì)系統(tǒng)具有很深的了解的工作人員。標(biāo)準(zhǔn)用戶權(quán)限則只能夠檢測(cè)和瀏覽參數(shù)的功能，

45、適合普通的工作人員。這樣，增強(qiáng)了系統(tǒng)的安全性和方便性。</p><p>　　4．2 PLC控制軟件</p><p>　　PLC控制軟件采用STEP7-Micro/WIN32編程軟件編寫。STEP7-Micro/WIN32編程軟件是基于Windows的應(yīng)用軟件，由西門子公司專門為S7-200系列可編程控制器設(shè)計(jì)開發(fā)。它功能強(qiáng)大，主要為用戶開發(fā)程序使用，同時(shí)也可以實(shí)時(shí)監(jiān)控程序的執(zhí)行狀態(tài)。上位機(jī)

46、軟件和PLC控制軟件通過定義統(tǒng)一的通信協(xié)議完成雙方的信息交換、狀態(tài)指示等。</p><p>　　4．2．1 PLC主控軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　PLC控制軟件采用模塊化設(shè)計(jì)，將主要的功能劃分為幾個(gè)子程序。這樣不但提高了程序的執(zhí)行效率，而且便于修改和擴(kuò)充，易于升級(jí)。</p><p>　　PLC控制軟件結(jié)構(gòu)上可分為主程序Main、正常分類程序Micro_Sort、自

47、動(dòng)復(fù)位程Reset、初始化程序Inistall和錯(cuò)誤及故障報(bào)警程序Alarm等。各子程序統(tǒng)一由主程序依據(jù)工控機(jī)或外部命令決定其是否被調(diào)用。</p><p>　　系統(tǒng)上電后，首先調(diào)用初始化程序完成對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的初始化及各感應(yīng)開關(guān)的掃描，并依此判斷系統(tǒng)狀態(tài)是否正常。如否，則向工控及發(fā)出初始化失敗信息，并等待操作人員處理；如正常，則在初始化完成后，向工控機(jī)發(fā)出準(zhǔn)備就緒信號(hào)，工控機(jī)收到后，啟動(dòng)系統(tǒng)工作。</p>

48、<p>　　工作過程中，PLC不斷掃描各感應(yīng)開關(guān)，監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的工作狀態(tài)，當(dāng)有滑塊到達(dá)分類機(jī)構(gòu)依據(jù)工控機(jī)發(fā)出的分類信號(hào)，控制分類機(jī)構(gòu)將滑塊分類出去。由于多個(gè)分類的存在，可能出現(xiàn)因電機(jī)失步而導(dǎo)致誤分類。因此，在彈出滑塊后，PLC要依據(jù)分類信息和收到的分類完成信號(hào)，判斷他們是否一致。如一致，則表明分類正確；否則應(yīng)報(bào)警，告知分類錯(cuò)誤，同時(shí)中止系統(tǒng)的運(yùn)行。</p><p>　　4．2．2步進(jìn)電機(jī)的開環(huán)運(yùn)動(dòng)控

49、制</p><p>　　4．2．2．1 前級(jí)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的輸出特性</p><p>　　在本系統(tǒng)中，在前級(jí)驅(qū)動(dòng)部分主要使用了四通公司的86BYG250C這種步進(jìn)電機(jī)作為整個(gè)測(cè)量傳動(dòng)部分的動(dòng)力來源。其矩頻特性如圖4.4所示：</p><p>　　圖4.4 前級(jí)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性</p><p>　　由機(jī)械部分的計(jì)算可知，傳動(dòng)部分需要的力矩為

50、4.6N*m（詳細(xì)計(jì)算見其他人論文），傳動(dòng)級(jí)減速器的減速比為1/10，安全系數(shù)為5。因此，對(duì)應(yīng)的電機(jī)運(yùn)行的上限頻率為5k左右。</p><p>　　4.2.2.2 前級(jí)驅(qū)動(dòng)部分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的特性</p><p>　　本系統(tǒng)前級(jí)驅(qū)動(dòng)部分采用的驅(qū)動(dòng)器為四通的20806N-D。本驅(qū)動(dòng)器在繼承四通電機(jī)公司以往驅(qū)動(dòng)器細(xì)分技術(shù)的基礎(chǔ)上首次引入了全新的動(dòng)態(tài)智能電流控制技術(shù)，從而大大改善了電機(jī)電流的控制

51、精度，進(jìn)一步降低了力矩的脈動(dòng)，提高了細(xì)分的精度，并且可以將電機(jī)的損耗降低30%，達(dá)到減小電機(jī)溫升的效果。并具有更寬的電壓電流范圍可以滿足更多的應(yīng)用場(chǎng)合；通過動(dòng)態(tài)智能控制模式可以根據(jù)實(shí)際的運(yùn)行工況尋得最優(yōu)的控制方式。其接線方式采用共陰極接法，如圖4.5所示：</p><p>　　圖4.5 前級(jí)驅(qū)動(dòng)器接線</p><p>　　驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分設(shè)定為16細(xì)分，工作電流6.2A。其脈沖由PLC的Q0.

52、0提供，方向固定，24VDC供電。電機(jī)的運(yùn)行頻率需要在試驗(yàn)中調(diào)節(jié)。</p><p>　　4.2.2.3 分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性</p><p>　　分類步進(jìn)電機(jī)采用四通公司的56BYG250作為分類機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，其矩頻特性如圖4.6所示。</p><p>　　圖4.6分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性</p><p>　　分類步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性關(guān)系到輸入

53、脈沖的頻率和系統(tǒng)對(duì)電機(jī)輸出力矩的要求。輸入脈沖的頻率越高，電機(jī)的分類時(shí)間越少。同時(shí)，其輸出力矩就越小。因此，在控制中要充分考慮分類時(shí)間與輸出力矩之間的平衡。由本系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)部分的要求，知所需輸出力矩為0.473N*m，安全系數(shù)5，電機(jī)減速器的減速比1/5，對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的上限工作頻率為4k。</p><p>　　4.2.2.4 分類步進(jìn)電機(jī)控制器特性</p><p>　　分類電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器采用

54、20803N，其功能與20806N-D類似。只是采用的接線方式有所不同，如圖4.7所示：</p><p>　　圖4.7 分類電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線</p><p>　　分類電機(jī)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定為16細(xì)分，工作電流2.3A。電機(jī)旋轉(zhuǎn)的脈沖由Q0.1控制輸出，方向由Q0.2依據(jù)分類的不同而給出。信號(hào)從高到低的下跳變被驅(qū)動(dòng)器解釋為一個(gè)脈沖，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器將按照相應(yīng)的時(shí)序驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行一步。脈沖低電平的持續(xù)時(shí)間不應(yīng)少

55、于300ns。此驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)最高響應(yīng)頻率為2MHz，過高的輸入頻率將可能得不到正確響應(yīng)。輸入方向信號(hào)時(shí)，方向端的高電平和低電平被解釋為電機(jī)運(yùn)行的兩個(gè)方向，信號(hào)的改變將使電機(jī)運(yùn)行的方向發(fā)生變化。該端懸空被等效認(rèn)為輸入高電平。在應(yīng)用中要注意一點(diǎn)是，應(yīng)確保方向信號(hào)領(lǐng)先脈沖信號(hào)輸入至少10μs建立，從而避免驅(qū)動(dòng)器對(duì)脈沖的錯(cuò)誤響應(yīng)，在編程中需要特別留意（詳細(xì)解決方法見附件程序）。</p><p>　　4．2．2．5 PLC

56、對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方法</p><p>　　使用PLC的PTO模式用于開環(huán)位置控制主要考慮步進(jìn)電機(jī)的最大速度MAX_SPEED和啟動(dòng)/停止速度SS_SPEED。如圖4.8所示</p><p>　　（1）MAX_SPEED：該數(shù)值是應(yīng)用操作中的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范圍內(nèi)，驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性力及加速減速時(shí)間決定。</p><p>　　圖4.8 最大速

57、度和啟動(dòng)/停止速度</p><p>　　（2）SS_SPEED：該數(shù)值滿足電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，如果SS_SPEED的數(shù)值過低，電機(jī)在運(yùn)動(dòng)的開始或者結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。反之，SS_SPEED的數(shù)值過高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，引起失步，并且在停止時(shí)會(huì)使電機(jī)過載。</p><p>　　因此，基于以上分析，將電機(jī)的運(yùn)行速度——頻率，定為1k。對(duì)滑塊的分類控制，歸結(jié)為對(duì)步進(jìn)電機(jī)輸出脈沖

58、數(shù)的控制。同時(shí)，由分類口的安排可知，分類的角度（相對(duì)于基準(zhǔn)零位置）如下：</p><p><b>　　表II 分類角度</b></p><p>　　每一個(gè)分類所需的脈沖數(shù)計(jì)算公式為：</p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　　n——脈沖數(shù)；</b>

59、</p><p><b>　　θi ——分類角；</b></p><p><b>　　θ0——步距角；</b></p><p><b>　　p——減速比；</b></p><p><b>　　η——細(xì)分?jǐn)?shù)。</b></p><p>

60、　　每一個(gè)分類所需時(shí)間的計(jì)算公式：</p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　　T0——啟動(dòng)頻率；</b></p><p><b>　　TM——運(yùn)行頻率；</b></p><p>　　N1——加速階段脈沖數(shù)；</p><p>

61、　　N2——運(yùn)速階段脈沖數(shù)；</p><p>　　tx——電磁鐵探出滑塊的時(shí)間，典型值0.5s。</p><p>　　對(duì)于分類步進(jìn)電機(jī)，由前述可知，θ0為1.8º，p為1/5，η為16。對(duì)于分類一/二步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖為1334。</p><p>　　分類一：轉(zhuǎn)動(dòng)正（負(fù)）30度，分類二的輸出脈沖不變，方向反相。其輸出脈沖控制如圖4.9所示。t1是加速時(shí)間

62、，t2是勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)間，tx是滑塊彈出時(shí)間。所用時(shí)間：（117*100+225*25）*2+500000=1096250us</p><p>　　圖4.9 分類一（分類二反相）的輸出脈沖</p><p>　　表III分類一/二的包絡(luò)表</p><p>　　編程時(shí)，只需要將包絡(luò)表的首地址賦值給SMW168，PLC的PTO模式即可根據(jù)設(shè)定脈沖串輸出。步進(jìn)電機(jī)依據(jù)脈沖按分類

63、號(hào)輸出包絡(luò)表所確定的波形轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)角度，到位后，彈出滑塊。置反向位，再次輸出此波形即復(fù)位。</p><p>　　由圖4.10所示，對(duì)應(yīng)60度，輸出脈沖為2667。</p><p>　　分類三/四：轉(zhuǎn)動(dòng)正（負(fù)）60度，所用時(shí)間：（283*100+225*25）*2+500000=1926250us，其輸出脈沖控制如圖4.7所示。</p><p>　　圖4.10 分類三（

64、分類四反相）的輸出脈沖</p><p>　　表IV 分類三/四的包絡(luò)表</p><p>　　分類五/六，對(duì)應(yīng)90度，輸出脈沖為4000，所用時(shí)間：（450*100+225*25）*2+500000=2761250us，其輸出脈沖控制如圖4.11所示。</p><p>　　圖4.11 分類五（分類六反相）輸出脈沖</p><p>　　表V 分類

65、五（分類六）包絡(luò)表</p><p>　　分類七，對(duì)應(yīng)120度，輸出脈沖為5334，所用時(shí)間為（617*100+225*25）*2+500000=3596250us，其輸出脈沖控制如圖4.12所示。</p><p>　　圖4.12 分類七輸出脈沖</p><p>　　表VI 分類七的包絡(luò)表</p><p>　　4．２．３　PLC與工控機(jī)的通信設(shè)

66、計(jì)</p><p>　　S7-200CPU支持多樣的通信協(xié)議。根據(jù)所使用的S7-200 CPU，網(wǎng)絡(luò)可以選擇支持一個(gè)或多個(gè)協(xié)議，包括通用協(xié)議和公司專用協(xié)議。專用協(xié)議包括點(diǎn)到點(diǎn)接口協(xié)議（PPI）、多點(diǎn)接口協(xié)議（MPI）、Profibus協(xié)議、自由通信接口協(xié)議和USS協(xié)議。PPI通信協(xié)議是西門子專門為S7-200系列PLC開發(fā)的一個(gè)通信協(xié)議，主要應(yīng)用于對(duì)S7-200的編程、S7-200之間的通信與HMI產(chǎn)品的通信。M

67、PI協(xié)議用于組建S7-200、S7-300和 S7-400的組成網(wǎng)絡(luò)，在此網(wǎng)絡(luò)中，S7-200只能作為從站。Profibus協(xié)議通常用于實(shí)現(xiàn)分布式I/O設(shè)備（遠(yuǎn)程式I/O）的高速通信。自由通信接口協(xié)議可以通過用戶程序?qū)νㄐ趴谶M(jìn)行操作，自己定義通信協(xié)議。USS協(xié)議指令可以方便的實(shí)現(xiàn)對(duì)變頻器的控制。在本系統(tǒng)中，主要實(shí)現(xiàn)PLC與計(jì)算機(jī)的通信，因此，選擇自由口通信協(xié)議作為通信方式。</p><p>　　PLC與工控機(jī)的通

68、信采用串行口通信，由于PLC的通信口是RS-485標(biāo)準(zhǔn)，而工控機(jī)是RS-232標(biāo)準(zhǔn)。因此，二者的連接通過RS-232/PPI多主站電纜進(jìn)行連接。RS-232/PPI多主站電纜支持1200b至115.2k的波特率，在使用時(shí)，當(dāng)RS-232傳輸線從空閑狀態(tài)切換到接收模式時(shí)，需要一個(gè)時(shí)間周期，這個(gè)時(shí)間周期定義為電纜的轉(zhuǎn)換時(shí)間。轉(zhuǎn)換時(shí)間隨波特率的不同而不同，對(duì)于9600b，轉(zhuǎn)換時(shí)間為2.0ms。</p><p>　　在本

69、系統(tǒng)中，通過設(shè)計(jì)確定通信雙方的數(shù)據(jù)和通信格式，如波特率、奇偶校驗(yàn)、停止位等。通信單位定義為2個(gè)字節(jié)，第一個(gè)字節(jié)為數(shù)據(jù)字節(jié)，第二個(gè)字節(jié)是握手信號(hào)回車符0D。</p><p><b>　　通信格式定義：</b></p><p>　　通信雙方以一個(gè)字節(jié)為通信幀，其定義如下：</p><p>　　A7A6:高兩位為特征位。</p><

70、;p>　　00: 表示為正常分類狀態(tài)。</p><p>　　01：表示為控制代碼。</p><p><b>　　10：錯(cuò)誤種類。</b></p><p><b>　　11：備用。</b></p><p>　　特征位（2位）　　　　　　數(shù)據(jù)位（6位）</p><p>&l

71、t;b>　　具體代碼意義如下：</b></p><p>　　00H：分類系統(tǒng)準(zhǔn)備好（分類系統(tǒng)向上位機(jī)發(fā)送信息）。</p><p>　　01H：滑塊分類1；21H:分類1完成。</p><p>　　02H：滑塊分類2；22H:分類2完成。</p><p>　　03H：滑塊分類3；23H:分類3完成。</p>&l

72、t;p>　　04H：滑塊分類4；24H:分類4完成。</p><p>　　05H：滑塊分類5；25H:分類5完成。</p><p>　　06H：滑塊分類6；26H:分類6完成。</p><p>　　07H：滑塊分類7；27H:分類7完成。</p><p>　　40H：測(cè)試標(biāo)定程序。</p><p>　　41H：?jiǎn)?/p>

73、動(dòng)電機(jī)1（傳送電機(jī)）。</p><p>　　42H：停止電機(jī)1（傳送電機(jī)）。</p><p>　　43H：響鈴。PLC收到后，報(bào)警鈴發(fā)出振鈴指示。</p><p>　　44H：報(bào)警燈閃爍。</p><p>　　45H；報(bào)警燈長(zhǎng)明。</p><p>　　46H；報(bào)警燈熄滅。</p><p><

74、;b>　　47H：停止響鈴。</b></p><p>　　81H：滑塊堆積報(bào)警。</p><p>　　指在分類口有超過1個(gè)滑塊進(jìn)入分類滑道，將出現(xiàn)錯(cuò)誤分類。</p><p>　　82H：分類錯(cuò)誤報(bào)警。</p><p>　　指在不可預(yù)測(cè)狀態(tài)下出現(xiàn)誤分類錯(cuò)誤。</p><p>　　83H：初始化失敗報(bào)警。

75、</p><p>　　指系統(tǒng)初始化過程中，出現(xiàn)異常情況。</p><p>　　84H：傳感器1啟動(dòng)監(jiān)測(cè)信號(hào)1 ,發(fā)送給上位機(jī)以啟動(dòng)檢測(cè)。</p><p>　　85H：傳感器2啟動(dòng)監(jiān)測(cè)信號(hào)2，發(fā)送給上位機(jī)以啟動(dòng)檢測(cè)。</p><p>　　86H：傳感器3啟動(dòng)監(jiān)測(cè)信號(hào)3，發(fā)送給上位機(jī)以啟動(dòng)檢測(cè)。</p><p>　　87H

76、：傳感器4啟動(dòng)監(jiān)測(cè)信號(hào)4，發(fā)送給上位機(jī)以啟動(dòng)檢測(cè)。</p><p>　　88H：系統(tǒng)復(fù)位指令，當(dāng)PLC收到該指令后，將重新初始化系統(tǒng)，使系統(tǒng)恢復(fù)到初始狀態(tài)。</p><p>　　4．２．４　PLC控制軟件的功能設(shè)計(jì)</p><p>　　4.2.4.1主程序 Main</p><p>　　主程序Main在PLC上電后，在第一個(gè)掃描周期調(diào)用初始化

77、子程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行初始化。完成后，向上位機(jī)發(fā)送信息，告知系統(tǒng)正常；否則，發(fā)出警告，系統(tǒng)初始化失敗，等待處理。</p><p>　　初始化程序主要完成系統(tǒng)初始化，各感應(yīng)開關(guān)的掃描、通信口的初始化等。主程序在運(yùn)行中不斷掃描I0.2~I1、1 I1.3~I1.7有無信號(hào)，通信口的波特率、通信地址、校驗(yàn)位等，各子程序的調(diào)用依據(jù)上位機(jī)的控制信息。完成后，主程序依據(jù)上位機(jī)的控制信息，選擇是否啟動(dòng)傳送電機(jī)。其程序流程如下圖4.1

78、3：</p><p>　　圖4.13 主程序流程圖</p><p>　　梯形圖程序限于篇幅，沒有附在論文正文中，見附件，以下同。</p><p>　　4.2.4.2 初始化程序 Initial</p><p>　　初始化程序Initial在PLC第一次上電時(shí)執(zhí)行，完成分類電機(jī)的驅(qū)動(dòng)包絡(luò)表的建立，傳動(dòng)電機(jī)的初始化、啟動(dòng)速度、各感應(yīng)開關(guān)的狀態(tài)掃描

79、、中斷的打開、連接和通信口的初始化等。</p><p>　　4.2.4.3分類子程序Micro_SORT</p><p>　　分類程序Micro_Sort通過接收上位機(jī)的信息和各感應(yīng)開關(guān)的狀態(tài)將滑塊分類出去，是整個(gè)程序功能的核心部分。在分類過程中，通過安裝在系統(tǒng)不同部位的感應(yīng)開關(guān)判別滑塊分類的狀態(tài)。同時(shí)，判斷滑塊分類是否正確。并將分類過程的信息傳送給上位機(jī)。其程序流程如圖4.13所示。為了

80、確保分類過程的正確性，程序設(shè)計(jì)為雙重驗(yàn)證的方式。第一次驗(yàn)證是在滑塊分類完成時(shí)，PLC依據(jù)分類號(hào)和分類完成信息判斷其是否一致；第二次驗(yàn)證在上位機(jī)，每一個(gè)分類完成時(shí)，PLC都將對(duì)應(yīng)的分類完成信息</p><p>　　圖4.14 分類子程序流程圖</p><p>　　返回給上位機(jī)。上位機(jī)在滑塊檢測(cè)過程中建立分類隊(duì)列，此隊(duì)列是滑塊檢測(cè)順序隊(duì)列，是滑塊在檢測(cè)過程中的標(biāo)識(shí)。上位機(jī)收到返回信息后，再次檢

81、驗(yàn)分類號(hào)與分類完成信息是否一致，如一致則表明一次分類正確完成。梯形圖程序見附件。</p><p>　　4.2.4.4 Run_Motor1</p><p>　　啟動(dòng)電機(jī)1。系統(tǒng)初始化完畢后，可以正常工作時(shí)，就啟動(dòng)電機(jī)1。</p><p>　　4.2.4.5 Stop_Motor1</p><p>　　停止電機(jī)1。出現(xiàn)致命的錯(cuò)誤時(shí)，或者必要時(shí)暫

82、時(shí)中斷檢測(cè)流水線。</p><p>　　4.2.4.6 報(bào)警程序Alarm</p><p>　　報(bào)警時(shí)電器自動(dòng)控制中不可缺少的重要環(huán)節(jié)。報(bào)警程序設(shè)計(jì)的好壞直接關(guān)系到系統(tǒng)的安全性和可靠性。當(dāng)系統(tǒng)有錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，及時(shí)有效的報(bào)告給現(xiàn)場(chǎng)的工作人員及時(shí)處理是系統(tǒng)容錯(cuò)設(shè)計(jì)的重要方面。標(biāo)準(zhǔn)的報(bào)警應(yīng)該是聲光報(bào)警。當(dāng)故障發(fā)生時(shí)，報(bào)警指示燈閃爍，報(bào)警電鈴或蜂鳴器鳴響。操作人員知道故障后，按消音按鍵，把電鈴關(guān)掉，

83、報(bào)警指示燈從閃爍變?yōu)殚L(zhǎng)亮。故障消失后，報(bào)警燈熄滅。對(duì)報(bào)警指示燈來說，一種故障對(duì)應(yīng)一個(gè)指示燈，但系統(tǒng)只有一個(gè)報(bào)警鈴。同時(shí)，當(dāng)一種故障產(chǎn)生時(shí)，按下消鈴鍵后，不影響其它故障的發(fā)生。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)為由上位機(jī)控制報(bào)警燈的熄滅、閃爍、長(zhǎng)亮和報(bào)警鈴的響、停（見通信設(shè)計(jì)）。其控制流程如圖4.14。</p><p>　　圖4.14 報(bào)警子程序</p><p><b>　　程序見附件。</b>

84、;</p><p>　　4.2.4.7 自啟動(dòng)子程序Reset</p><p>　　當(dāng)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)無定位信號(hào)、無分類信號(hào)、電機(jī)2空閑時(shí)則啟動(dòng)復(fù)位。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)處于零位置。自啟動(dòng)程序會(huì)在系統(tǒng)初始化和PLC的每一次掃描過程中自動(dòng)找尋定位，是系統(tǒng)自我調(diào)整的重要部分。</p><p>　　5 系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)</p><p><b>　　5.

85、1 系統(tǒng)接地</b></p><p>　　在整個(gè)電器控制系統(tǒng)中，接地是抑制干擾使系統(tǒng)可靠工作的主要方法。接地有兩個(gè)目的，一是消除各電流流經(jīng)公共地線阻抗時(shí)所產(chǎn)生的噪聲電壓；而是避免磁場(chǎng)與電位差的影響。正確的接地是一個(gè)重要而復(fù)雜的問題，理想的情況是一個(gè)系統(tǒng)的所有接地點(diǎn)與大地之間的阻抗為零，但是很難做到。因此，一般的接地過程要求如下：</p><p>　?。?）接地電阻應(yīng)小于4Ω；&

86、lt;/p><p>　　（2）具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度；</p><p>　?。?）具有耐腐蝕及防腐處理；</p><p>　　（4）可編程控制器單獨(dú)接地。</p><p>　　在可編程控制器系統(tǒng)中常見的地線有：</p><p>　?。?）數(shù)字地 也叫邏輯地，是各種開關(guān)量（數(shù)字量）信號(hào)的零電位；</p><

87、p>　?。?）模擬地 是各種模擬量信號(hào)的零電位；</p><p>　?。?）信號(hào)地 通常為傳感器的地；</p><p>　?。?）交流地 交流供電電源的地線，這種地線是產(chǎn)生噪聲的地；</p><p>　　（5）直流地 直流供電電源的地；</p><p>　?。?）屏蔽地 機(jī)殼地，為防止靜電感應(yīng)和磁場(chǎng)感應(yīng)而設(shè)置的地。</p

88、><p>　　本系統(tǒng)中，由于使用的是普通照明用電供電，交流地就是供電電源的地。直流地是三個(gè)開關(guān)電源的地線，系統(tǒng)中的PLC、接近開關(guān)、電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器等使用的都是24VDC電源供電。從功率因素和接地考慮，PLC和接近開關(guān)共用一個(gè)電源并共地，接近開關(guān)輸出為數(shù)字量可以認(rèn)為是數(shù)字地；兩個(gè)電機(jī)和其驅(qū)動(dòng)器，每一組用一個(gè)電源，將兩地線再連在一起。</p><p><b>　　5.2 接近開關(guān)&

89、lt;/b></p><p>　　5.2.1接近開關(guān)的主要功能</p><p>　　接近開關(guān)是本系統(tǒng)中使用最多的傳感器。在工業(yè)環(huán)境中，主要使用接近開關(guān)來檢驗(yàn)距離、尺寸控制、檢測(cè)物體存在有否、轉(zhuǎn)速與速度控制、計(jì)數(shù)及控制、檢測(cè)異常、計(jì)量控制、識(shí)別對(duì)象、信息傳送等。廣泛用于檢測(cè)電梯、升降設(shè)備的停止、起動(dòng)、通過位置；檢測(cè)自動(dòng)裝卸時(shí)堆物高度；檢測(cè)物品的長(zhǎng)、寬、高和體積。檢測(cè)生產(chǎn)包裝線上有無產(chǎn)品

90、包裝箱；檢測(cè)有無產(chǎn)品零件；控制傳送帶的速度；與各種脈沖發(fā)生器一起控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)數(shù)；檢測(cè)生產(chǎn)線上流過的產(chǎn)品數(shù)；檢測(cè)包裝盒內(nèi)的金屬制品缺乏與否；區(qū)分金屬與非金屬零件；檢測(cè)計(jì)量器、儀表的指針范圍而控制數(shù)或流量等。</p><p>　　5.2.2 接近開關(guān)的定位精度</p><p>　　本系統(tǒng)中使用的接近開關(guān)是電感式接近開關(guān)，又稱無觸點(diǎn)接近開關(guān)，是理想的電子開關(guān)量傳感器。當(dāng)金屬檢測(cè)體接近開關(guān)的感應(yīng)區(qū)

91、域，開關(guān)就能無接觸，無壓力、無火花、迅速發(fā)出電氣指令，準(zhǔn)確反應(yīng)出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行程控制，其定位精度、操作頻率、使用壽命、安裝調(diào)整的方便性和對(duì)惡劣環(huán)境的適用能力，是一般機(jī)械式行程開關(guān)所不能相比的。</p><p>　　在本系統(tǒng)中，作為定位信號(hào)的接近開關(guān)的定位距離、方位必須精確控制，否則將產(chǎn)生復(fù)位誤差。其原理如下：</p><p>　　圖5.1 接近開關(guān)的響應(yīng)分析<

92、/p><p>　　接近開關(guān)設(shè)計(jì)為分類圓板的下面，在與其同圓周上貼一鐵片作為定位信號(hào)。在定位過程中，當(dāng)接近開關(guān)感應(yīng)到鐵片時(shí)，接近開關(guān)給出信號(hào)，PLC則停止分類電機(jī)，定位過程完成。在調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)，接近開關(guān)并不是在于鐵片同圓心的位置響應(yīng)，如圖5.1所示。這樣，在不同方向旋轉(zhuǎn)后，由于定位信號(hào)給出的位置不一致存在定位誤差S。限于條件，由于沒有找到接近開關(guān)的感應(yīng)特性的資料，不能定量分析其感應(yīng)距離、感應(yīng)強(qiáng)度與金屬物面積的關(guān)系。但

93、是，多次試驗(yàn)表明，在相同距離下，感應(yīng)開關(guān)的響應(yīng)與接近開關(guān)與鐵片的接觸面積有關(guān)。如圖5.1的（2）所示，鐵片面積變小時(shí)，S也變小。但是，鐵片面積太小，感應(yīng)開關(guān)的響應(yīng)不到。因此，只要適當(dāng)選擇鐵片面積，使定位誤差S在允許范圍內(nèi)即可。</p><p>　　5.3 PLC的輸出端保護(hù)</p><p>　　PLC是專門為工業(yè)環(huán)境而設(shè)計(jì)的控制設(shè)備，但是在連接電感性負(fù)載時(shí)，為了防止負(fù)載關(guān)斷產(chǎn)生的高電壓對(duì)P

94、LC的輸出點(diǎn)的損害，應(yīng)對(duì)輸出點(diǎn)加以保護(hù)電路。保護(hù)電路的主要作用是抑制高電壓的產(chǎn)生。在負(fù)載為交流感性負(fù)載時(shí)，在負(fù)載兩端并聯(lián)阻容吸收電路；為直流感性負(fù)載時(shí)，在負(fù)載兩端并聯(lián)續(xù)流二極管或齊納管加以抑制。</p><p>　　5.4 SSR及電機(jī)的保護(hù)</p><p>　　在分類的彈出執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，電磁鐵需要220VAC供電，因此，采用一個(gè)SSR（固態(tài)繼電器）來實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)電磁鐵的驅(qū)動(dòng)。電磁鐵的吸合頻

95、率要求達(dá)到1200次/分，如果對(duì)SSR不加保護(hù)，很容易對(duì)SSR造成損害。因此，在SSR的輸出端并聯(lián)一壓敏電阻，對(duì)電磁鐵的瞬間浪涌電流進(jìn)行吸收。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)在運(yùn)行過程中，如果傳動(dòng)系統(tǒng)被卡死，很容易因過載燒毀。因此，在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中串聯(lián)一個(gè)過載保護(hù)繼電器。當(dāng)電機(jī)過載時(shí)，立刻切斷電源，從而達(dá)到保護(hù)電機(jī)安全的目的。</p><p>　　5.5分類口分布的優(yōu)化設(shè)計(jì)</p&

96、gt;<p>　　滑塊的分類采用不同的分類角度予以區(qū)分。因此，存在不同的分類就具有不同的分類角度，其分類時(shí)間也就不同。為了表述方便，把任一滑塊的分類時(shí)間Ti稱為單次分類時(shí)間，而分類的理論時(shí)間TE稱為平均分類時(shí)間。他們之間存在如下關(guān)系：</p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　?。?）</b></p

97、><p>　　其中Pi是第i種分類在總體中的概率，f是電機(jī)的運(yùn)行頻率，θi是第i種分類的分類角，θ0是步距角。在本系統(tǒng)中選取的步距角是1.8º。</p><p>　　Pi是由試驗(yàn)確定，對(duì)于工廠的生產(chǎn)來講，Pi是常數(shù)。為了減少分類平均時(shí)間只能減少Ti，增大f來減少平均分類時(shí)間。Ti的減少可以通過以下兩個(gè)途徑：</p><p>　　1、提高分類電機(jī)的分類速度。分類

98、速度的提高，可以通過增大輸出脈沖的頻率，這樣就增大了電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，電機(jī)的輸出力矩就隨之減少。而且，受到滑塊與轉(zhuǎn)盤摩擦力的限制。當(dāng)電機(jī)的選轉(zhuǎn)速度增大到一定程度，啟動(dòng)加速度所需的力大于滑塊的摩擦力時(shí)，滑塊就有脫離轉(zhuǎn)盤的危險(xiǎn)。同時(shí)受電機(jī)輸出力矩的限制，輸出脈沖頻率就不能太大，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度不會(huì)太高。</p><p>　　2、合理分布滑塊的分類角度。通過實(shí)驗(yàn)確定每一種分類的概率分布，將最大概率的分類布置在電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度最

99、小的位置，這樣同樣可以減少分類的時(shí)間。</p><p>　　電機(jī)的運(yùn)行頻率f受輸出轉(zhuǎn)矩的影響，在不影響輸出轉(zhuǎn)矩的情況下可以考慮采用變頻的控制方法。對(duì)不同的分類角度采用不同的恒速運(yùn)行頻率，以減少分類時(shí)間。對(duì)于各分類的概率分布，初始假定Pi均相等，在調(diào)試完成后通過檢測(cè)的滑塊選取適當(dāng)?shù)臉颖?，通過試驗(yàn)確定（限于時(shí)間限制，在畢業(yè)設(shè)計(jì)之時(shí)，不能完成這個(gè)試驗(yàn)。試驗(yàn)設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)的處理在系統(tǒng)安裝調(diào)試成功后完成）。</p>

100、<p>　　5.6 軟件的優(yōu)化設(shè)計(jì)</p><p>　　系統(tǒng)的軟件隨著各種功能的不斷添加，有必要對(duì)其各個(gè)子程序進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，以避免其功能的疊加和沖突。在最初的軟件設(shè)計(jì)中，將主程序設(shè)計(jì)為依據(jù)程序的狀態(tài)、上位機(jī)通信指令的內(nèi)容對(duì)各子程序的調(diào)用，而整個(gè)系統(tǒng)的初始化則專門使用初始化子程序來進(jìn)行。但是，一些功能是隨著程序的執(zhí)行而變化的，尤其對(duì)電機(jī)的起停、運(yùn)行模式的變更等。這種集中初始化的方式并不適用。因此，只將

101、設(shè)定PLC工作方式不變的部分，如通信口初始化、包絡(luò)表的建立、中斷的連接和打開的初始化放在初始子程序中，而將電機(jī)工作方式的選擇初始化放在每一個(gè)子程序調(diào)用前執(zhí)行。</p><p><b>　　5.7 系統(tǒng)聯(lián)調(diào)</b></p><p>　　經(jīng)過近半年的設(shè)計(jì)、選型、系統(tǒng)搭建和機(jī)械部分的加工，在今年的5月份對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了初步的聯(lián)機(jī)調(diào)試。整個(gè)控制系統(tǒng)基本完成預(yù)期的功能，達(dá)到了最先設(shè)

102、計(jì)的目的。分類過程中，電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)可靠，無失步現(xiàn)象，結(jié)果令人滿意。同時(shí)還發(fā)現(xiàn)，滑塊在傳送至分類機(jī)構(gòu)時(shí)，由于系統(tǒng)中采用的滑道是依靠重力作用，PLC的響應(yīng)速度比滑塊的速度快，可能出現(xiàn)滑塊錯(cuò)落的現(xiàn)象。因此，需要在編程時(shí)增加延時(shí)來解決。</p><p><b>　　6 全文總結(jié)</b></p><p>　　滑塊是空調(diào)及空氣壓縮機(jī)中的一個(gè)關(guān)鍵性部件。本文介紹了滑塊厚度綜合檢測(cè)

103、平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)的硬件，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的軟件，并對(duì)系統(tǒng)的可靠性進(jìn)行了分析設(shè)計(jì)，對(duì)系統(tǒng)中存在的一些問題提出了自己的見解和解決方案。主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：</p><p>　　對(duì)滑塊厚度綜合檢測(cè)平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析介紹；</p><p>　　搭建了檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)的硬件電路，不對(duì)其可靠性、抗干擾性進(jìn)行了分析，尤其是對(duì)影響PLC軟件工作的因素進(jìn)行了分析，并提出了解決方案；</

104、p><p>　　依據(jù)檢測(cè)系統(tǒng)的工藝流程，設(shè)計(jì)并編制了控制系統(tǒng)的軟件。對(duì)軟件的功能完善性、可行性、運(yùn)行可靠性進(jìn)行了分析，在調(diào)試過程中，不斷地改進(jìn)完善了軟件的功能；</p><p>　　對(duì)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行特性進(jìn)行了分析，設(shè)計(jì)了較為可靠的控制方案，初步達(dá)到了預(yù)期的控制目的；</p><p>　　分析了接近開關(guān)的特性，尤其是對(duì)分類機(jī)構(gòu)定位精度的影響進(jìn)行了探討，基本解決了定位精度的

105、問題。</p><p>　　雖然這個(gè)控制系統(tǒng)在調(diào)試過程中，較為圓滿的完成了預(yù)期的控制目的，但是對(duì)于接近開關(guān)的感應(yīng)特性沒有獲得定量的試驗(yàn)數(shù)據(jù)，因此不能完全消除分類機(jī)構(gòu)的定位誤差和狀態(tài)檢測(cè)中信號(hào)的捕獲問題，這不能不說是一個(gè)遺憾。</p><p><b>　　結(jié)論</b></p><p>　　本文主要設(shè)計(jì)了滑塊厚度綜合檢測(cè)平臺(tái)的控制系統(tǒng)，以西門子公司

106、S7-200系列PLC和工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為核心，將PLC驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、高可靠性、優(yōu)良的性價(jià)比、使用方便等特點(diǎn)與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)、人機(jī)界面友好、管理水平高的特點(diǎn)結(jié)合起來，構(gòu)成了滑塊厚度綜合檢測(cè)平臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了滑塊厚度檢測(cè)和分類全過程的自動(dòng)化。</p><p>　　項(xiàng)目經(jīng)過設(shè)計(jì)、論證、選型、加工、安裝、調(diào)試，在今年六月份初步完成了樣機(jī)的組裝調(diào)試。從整體上來講，盡管在調(diào)試過程中，出現(xiàn)了不少問題，但是經(jīng)過課題

107、組的努力，不斷地改進(jìn)和修正將問題一一解決，調(diào)試結(jié)果還是比較令人滿意，基本達(dá)到了最初的設(shè)計(jì)要求，在今后的調(diào)試中，各項(xiàng)性能指標(biāo)將會(huì)不斷地提高。</p><p>　　在本項(xiàng)目的研制過程中，控制系統(tǒng)的軟硬件沒有出現(xiàn)問題。開始預(yù)料的電機(jī)失步、接近開關(guān)響應(yīng)不到的問題都沒有出現(xiàn)。這也證明了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是正確的、合理的，基本達(dá)到了預(yù)期的目的，在今后的調(diào)試過程中，我會(huì)不斷地改進(jìn)、完善軟件的功能，以使其更加完善。</p>

108、;<p><b>　　致謝</b></p><p>　　在論文完成之際，謹(jǐn)向所有曾給予我指導(dǎo)和幫助的師長(zhǎng)、同學(xué)和朋友致以忠心的感謝！</p><p>　　本文是在指導(dǎo)教師狄長(zhǎng)安老師悉心的指導(dǎo)與關(guān)懷下完成的。狄老師在學(xué)習(xí)上和生活上兄長(zhǎng)般的關(guān)懷使我頗受感動(dòng)。在近一年的學(xué)習(xí)生活中，狄老師平易近人的性格，無微不至的關(guān)心與照顧讓我在靶場(chǎng)感到了猶如家庭般的溫暖！在項(xiàng)

109、目的設(shè)計(jì)、調(diào)試過程中不斷的鼓勵(lì)我、安慰我，幫助我尋找原因，解決問題，至此論文完成之際，向狄老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。</p><p>　　感謝孔德仁老師在論文的寫作過程中給與的指導(dǎo)和生活中的關(guān)懷！孔老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，嚴(yán)格的要求使我在大四這一年中成長(zhǎng)了很多，我將以其為榜樣繼續(xù)努力！</p><p>　　感謝何云鋒老師對(duì)我的關(guān)心與照顧。何老師平和、風(fēng)趣、博學(xué)的性格在遇到挫折與困難時(shí)給我

110、了莫大的鼓勵(lì)與支持，尤其是在項(xiàng)目調(diào)試最困難的時(shí)候，何老師頂住壓力，奮勇直上的精神讓人敬佩！</p><p>　　感謝王昌明老師、劉兵老師在學(xué)習(xí)、生活中給予的關(guān)心和鼓勵(lì)！</p><p>　　感謝學(xué)長(zhǎng)楊兵、李嶺輝、遲榮紅和學(xué)弟學(xué)妹徐峰、李言華、黃鳴敏、姜曉波等在日常學(xué)習(xí)中給予我的幫助和鼓勵(lì)，難忘我們共渡的求學(xué)歲月，師兄弟之間、同學(xué)之間培養(yǎng)了深厚的友誼，在此之際，祝大家在未來的人生道路上一帆風(fēng)

111、順、前程似錦！</p><p>　　感謝父母對(duì)我的養(yǎng)育之恩和無微不至的關(guān)心，我所取得的每一點(diǎn)進(jìn)步和每一分成就無不凝聚著他們的心血和汗水。謹(jǐn)以此文獻(xiàn)給他們，并祝他們身體健康、事事順心！</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1 齊從謙，王士蘭.PLC技術(shù)及應(yīng)用.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000 </p>

112、<p>　　2 廖常初.PLC編程及應(yīng)用.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002 </p><p>　　3 周美蘭.PLC電氣控制與組態(tài)設(shè)計(jì).北京：科學(xué)出版社，2003 </p><p>　　4 周萬珍, 高鴻斌.PLC分析與設(shè)計(jì)應(yīng)用.北京：電子工業(yè)出版社，2004 </p><p>　　5 汪曉平等.PLC可編程控制器系統(tǒng)開發(fā)實(shí)例導(dǎo)航.北京：人民郵電