智能小車設計畢業(yè)論文

1、<p>　　本科畢業(yè)設計（論文） </p><p>　　基于MC9S12XS128單片機的智能小車設計</p><p>　　論文題目 基于MC9S12XS128單片機的智能小車設計 </p><p>　　系 部 機械電氣學部 </p><p>　　專 業(yè)

2、自動化 </p><p>　　班 級 09自動化1班 </p><p>　　學 號 </p><p>　　學生姓名 </p>&l

3、t;p>　　指導教師 </p><p>　　二0一三 年 五 月 </p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本文以第六屆飛思卡爾杯智能汽車競賽為背景詳細介紹了智能小車系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。采用1:10 的仿真車模，以飛思卡爾半導體公司

4、生產(chǎn)的16 位單片機MC9S12XS128 為核心控制器，在CodeWarrior IDE 開發(fā)環(huán)境中進行軟件開發(fā)，使賽車在跑道上沿著黑線以最快的速度行駛。論文介紹了總體方案設計、機械結(jié)構(gòu)設計、硬件電路設計、軟件設計、無線通信子系統(tǒng)設計、上位機監(jiān)控子系統(tǒng)設計以及系統(tǒng)的調(diào)試與分析。機械結(jié)構(gòu)設計部分主要介紹了對車模的改進和三舵機隨動系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)。硬件電路設計部分主要介紹了智能小車系統(tǒng)的硬件電路設計原理，包括原理圖和 PCB 設計。

5、軟件設計方面，主要介紹了三隨動舵機的控制原理和電機的 PID 控制策略。無線通信子系統(tǒng)設計則以 nRF24L01 的介紹和應用為主，闡述了無線技術(shù)在智能小車系統(tǒng)中的應用思路。</p><p>　　在制作小車的過程中，通過不斷的測試調(diào)整了車模輪胎的角度，經(jīng)過調(diào)整以后，小車能更好地適應直線和彎道；舵機采用了調(diào)轉(zhuǎn)放置的方式，減小了力臂，能更加靈活、快速的轉(zhuǎn)動。軟件方面采用了PID控制算法，控制更加地靈活簡單，最主要的是

6、小車尋軌跡更加地穩(wěn)定、精確。最終本設計能夠適應各種賽道，直道速度能達到3.5m/s，平均速度接近2.9m/s。</p><p>　　關(guān)鍵詞：智能小車， 激光傳感器，MC9S12XS128，上位機，PID</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　This paper introduces the hardware

7、 and software structure of smart car system and development process in the sixth Freescale cup competition for intelligent vehicle. Using 1:10 simulation models, with Freescale Semiconductor company’s 16‐bit MCU MC9S12XS

8、128 as the core, do the software development in the CodeWarrior IDE development environment and make car on the black line with the fastest speed. This paper introduces the overall design, mechanical design, hardware de

9、sign, software design, wir</p><p>　　In the process of making the car, adjust the tire’s angle of the models through a series of tests. After adjustment, the car can better adapt to straight lines and corner,

10、 steering gear used jerked placed way, reduced the behavior, can be more flexible, rapid rotation. Software adopted PID control algorithm, control to more and more flexible simple, the most is the car can find more stabl

11、e trajectory, precise. Finally this design can adapt to all kinds of circuit, until can reach speeds of up to</p><p>　　Key words: smart car, laser sensor,MC9S12XS128, host computer</p><p><b&

12、gt;　　目錄</b></p><p><b>　　1 緒 論1</b></p><p>　　1.1 課題背景1</p><p>　　1.2 課題研究的目的和意義2</p><p>　　1.3 本設計的內(nèi)容及意義3</p><p>　　1.3.1 設計內(nèi)容3</p&

13、gt;<p>　　1.3.2 設計意義3</p><p>　　1.4 論文各部分的主要內(nèi)容4</p><p>　　2 智能循跡小車系統(tǒng)5</p><p>　　2.1 系統(tǒng)設計任務與設計要求5</p><p>　　2.1.1 系統(tǒng)設計任務5</p><p>　　2.1.2 系統(tǒng)設計要求5&l

14、t;/p><p>　　2.2 系統(tǒng)方案論證5</p><p>　　2.2.1 控制器方案論證5</p><p>　　2.2.2 供電單元方案論證5</p><p>　　2.2.3電源總分布圖6</p><p>　　2.2.4 主控板和數(shù)字傳感器電源模塊6</p><p>　　2.2.5 舵

15、機電源模塊7</p><p>　　2.2.6 電機驅(qū)動系統(tǒng)8</p><p>　　2.2.7 循跡單元方案論證9</p><p>　　3 智能小車機械結(jié)構(gòu)設計11</p><p>　　3.1 車模整體結(jié)構(gòu)11</p><p>　　3.2 轉(zhuǎn)向舵機的安裝11</p><p>　　3.3

16、 車輪及底盤的調(diào)整12</p><p>　　3.3.1 主銷后傾角12</p><p>　　3.3.2 主銷內(nèi)傾角13</p><p>　　3.3.3 前輪前束13</p><p>　　3.4 底盤部分設計14</p><p>　　3.5 PCB 板尺寸設計及其安裝14</p><p&g

17、t;　　4 硬件電路設計方案16</p><p>　　4.1 MC9S12XS128單片機最小系統(tǒng)設計16</p><p>　　4.2 電源模塊17</p><p>　　4.3 撥碼開關(guān)和蜂鳴器電路19</p><p>　　4.4 激光傳感器設計19</p><p>　　4.5 驅(qū)動電路設計19</p

18、><p>　　4.6 速度檢測模塊設計20</p><p>　　4.7 液晶鍵盤模塊設計21</p><p>　　5 智能小車軟件設計22</p><p>　　5.1主程序流程圖22</p><p>　　5.2信號分析與識別23</p><p>　　5.3 PID 控制算法23</

19、p><p>　　5.4 各模塊初始化24</p><p>　　5.4.1 時鐘模塊初始化24</p><p>　　5.4.2 ECT模塊初始化24</p><p>　　5.4.3 舵機控制—PWM01初始化25</p><p>　　5.4.4 電機控制—PWM6初始化25</p><p>

20、　　5.5 軟件開發(fā)環(huán)境和調(diào)試26</p><p><b>　　6 結(jié) 論28</b></p><p><b>　　參考文獻30</b></p><p><b>　　參考文獻30</b></p><p><b>　　致謝31</b></p&

21、gt;<p><b>　　1 緒 論</b></p><p><b>　　1.1 課題背景</b></p><p>　　在科學技術(shù)不斷飛速發(fā)展、企業(yè)生產(chǎn)技術(shù)要求不斷提高、對自動化技術(shù)依賴不斷加深的環(huán)境下，智能車輛以及在智能車輛基礎(chǔ)上開發(fā)出來的產(chǎn)品已成為自動化物流運輸、柔性生產(chǎn)組織等系統(tǒng)的關(guān)鍵設備。如今世界上大多國家都投入了大量的

22、人力、物力在積極進行智能車輛的研究和開發(fā)設計，搶占智能控制市場先機。移動機器人是機器人學中的一個重要分支，出現(xiàn)于20世紀06年代。當時斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術(shù)應用在復雜環(huán)境下，完成機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。從此，移動機器人從無到有，數(shù)量不斷增多，智能車輛作為移動機器人的一個重要分支也

23、得到越來越多的關(guān)注。</p><p>　　智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航及白動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。</p><p>　　智能車輛也叫無人車輛，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它具有道路障礙自動識別、自動報警、自動制動、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。

24、智能車輛的主要特點是在復雜的道路情況下，能自動地操縱和駕駛車輛繞開障礙物并沿著預定的道路(軌跡)行進。智能車輛在原有車輛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了一些智能化技術(shù)設備:</p><p>　　(1)計算機處理系統(tǒng)，主要完成對來自攝像機所獲取的圖像的預處理、增強、分析、識別等工作;</p><p>　　(2)攝像機，用來獲得道路圖像信息;</p><p>　　(3)傳感器設備，車

25、速傳感器用來獲得當前車速，障礙物傳感器用來獲得前方、側(cè)方、后方障礙物等信息。</p><p>　　智能車輛技術(shù)按功能可分為三層，即智能感知/預警系統(tǒng)、車輛駕駛系統(tǒng)和全自動操作系統(tǒng)團。上一層技術(shù)是下一層技術(shù)的基礎(chǔ)。三個層次具體如下:</p><p>　　(1)智能感知系統(tǒng)，利用各種傳感器來獲得車輛自身、車輛行駛的周圍環(huán)境及駕駛員本身的狀態(tài)信息，必要時發(fā)出預警信息。主要包括碰撞預警系統(tǒng)和駕駛員

26、狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。碰撞預警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點警告、車道偏離警告、換道/并道警告、十字路口警告、行人檢測與警告、后方碰撞警告等。駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)等。</p><p>　　(2)輔助駕駛系統(tǒng)，利用智能感知系統(tǒng)的信息進行決策規(guī)劃，給駕駛員提出駕駛建議或部分地代替駕駛員進行車輛控制操作。主要包括:巡航控制、車輛跟蹤系統(tǒng)、準確泊車系統(tǒng)及精確機動系統(tǒng)。</p&

27、gt;<p>　　(3)車輛自動駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術(shù)的最高層次，它由車載計算機全部自動地實現(xiàn)車輛操作功能。目前，主要發(fā)展用于擁擠交通時低速自動駕駛系統(tǒng)、近距離車輛排隊駕駛系統(tǒng)等[1]。</p><p>　　智能小車的主要應用領(lǐng)域包括以下幾個方面:</p><p>　　(1)軍事偵察與環(huán)境探測</p><p>　　現(xiàn)代戰(zhàn)爭對軍事偵察提出了更高的要求

28、，世界各國普遍重視對軍事偵察的建設，采取各種有效措施預防敵方的突然襲擊，并廣泛應用先進科學技術(shù)，不斷研制多用途的偵察器材和探測設備，在車上裝備攝像機、安全激光測距儀、夜視裝置和衛(wèi)星全球定位儀等設備，通過光纜操縱，完成偵察和監(jiān)視敵情、情報收集、目標搜索和自主巡邏等任務，進一步擴大偵察的范圍，提高偵察的時效性和準確性。</p><p>　　(2)探測危險與排除險情</p><p>　　在戰(zhàn)場上

29、或工程中，常常會遇到各種各樣的意外。這時，智能化探測小車就會發(fā)揮很好的作用。戰(zhàn)場上，可以使用智能車輛掃除路邊炸彈、尋找和銷毀地雷。民用方面，可以探測化學泄漏物質(zhì)，可以進行地鐵滅火，以及在強烈地震發(fā)生后到廢墟中尋找被埋人員等。</p><p>　　(3)安全檢測受損評估</p><p>　　在工程建設領(lǐng)域，可對高速公路自動巡跡，進行道路質(zhì)量檢測和破壞分析檢測；對水庫堤壩、海岸護岸堤、江河大壩

30、進行質(zhì)量和安全性檢測。在制造領(lǐng)域，可用于工業(yè)管道中機械損傷，裂紋等缺陷的探尋，對輸油和輸氣管線的泄漏和破損點的查找和定位等。</p><p><b>　　(4)智能家居</b></p><p>　　在家庭中，可以用智能小車進行家具、遠程控制家中的家用電器，控制室溫等等。</p><p>　　1.2 課題研究的目的和意義</p>&

31、lt;p>　　目前，國內(nèi)外的許多大學及研究機構(gòu)都在積極投入人力、財力研制開發(fā)針對特殊條件下的安全監(jiān)測系統(tǒng)。其中包括研究使用遠程、無人的方法來進行實現(xiàn)，如機器人、遠程監(jiān)控等。無線傳輸?shù)陌l(fā)展使得測量變得相對簡單而且使得處理數(shù)據(jù)的速度變得很快甚至可以達到實時處理。</p><p>　　智能小車可以作為機器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循

32、跡等功能，感知導引線和障礙物?？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避。</p><p>　　通過構(gòu)建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設計并實現(xiàn)自動控制系統(tǒng)的能力。在實踐過程中，熟悉以單片機為核心控制芯片設計小車的檢測、驅(qū)動和顯示等外圍電路，采用智能控制算法實現(xiàn)小車的智能循跡的方法。靈活應用機電等相關(guān)學科的理論知識，聯(lián)系實際實現(xiàn)具體電路設計，達到理論與實踐的統(tǒng)一，加深對控制理論的理解和認識。<

33、/p><p>　　1.3 本設計的內(nèi)容及意義</p><p>　　1.3.1 設計內(nèi)容</p><p><b>　　路面檢測模塊;</b></p><p>　　電源模塊為5V，6V;</p><p>　　直流電機的驅(qū)動模塊電路及相應的驅(qū)動程序;</p><p><b>

34、;　　測速模塊;</b></p><p>　　循線跡功能電路及程序;</p><p><b>　　復位電路模塊;</b></p><p>　　1.3.2 設計意義</p><p>　　世界各國在智能微型車領(lǐng)域進行了很多研究，己經(jīng)應用于各個領(lǐng)域，在探測和軍事領(lǐng)域使用特別多。我國也開展了很多研究工作，以滿足不同

35、用途的需要。美國和前蘇聯(lián)是從20世紀60年代末期開始進行月球表面探測任務的。美國曾在1966-1968年間，向月球成功發(fā)射了兩次無人巡游探測器。1997年，由美國JPL(全稱JetPropulsion Laboratory，美國太空總署噴氣推進實驗室)研制的Sojourner號探測車登上了火星。它驗證了小型火星車的性能，并完成了一系列技術(shù)試驗。2004年1月，美國的“勇氣號”和“機遇號”火星探測車再度登陸火星。前蘇聯(lián)在1959-1976

36、年間，總共成功發(fā)射了兩個月球探測車。</p><p>　　單片機的應用領(lǐng)域越來越廣泛，無論是在生活、生產(chǎn)上，單片機無處不在。飛思卡爾公司的單片機可以廣泛應用于計算機外部設備、工業(yè)實時控制、儀器儀表、通訊設備、家用電器等各個領(lǐng)域。MC9S12XS128可以說是單片機領(lǐng)域的主流產(chǎn)品 ，其應用如此廣泛，所以有必要去學習和應用該單片機，以滿足實際產(chǎn)品開發(fā)的需要，也是適應社會智能化、自動化的趨勢。</p>&

37、lt;p>　　隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究，可見其研究意義很大。本設計就是在這樣的背景下提出的，本題目是結(jié)合科研項目而確定的設計類課題。本設計采用了比較先進的飛思卡爾公司的MC9S12XS128單片機為控制核心，飛思卡爾主要為汽車、網(wǎng)絡、無線通信、工業(yè)控制和消費電子等行業(yè)提供產(chǎn)品。通過嵌入式處理器和輔助產(chǎn)品，為

38、客戶提供復雜多樣的半導體和軟件集成方案，即飛思卡爾所謂的“平臺級產(chǎn)品”。該設計具有很好的現(xiàn)實意義，廣泛應用于考古、機器人、醫(yī)療器械等智能設備許多方面。尤其是在機器人方面研究方面具有很好的發(fā)展前景，在考古方面也應用到了超聲波傳感器進行檢測。所以本設計與實際相結(jié)合，現(xiàn)實意義很強。</p><p>　　1.4 論文各部分的主要內(nèi)容</p><p>　　第1章對智能循跡小車的現(xiàn)狀、研究意義和設計

39、要求進行簡單闡述。</p><p>　　第2章介紹了該智能循跡小車系設計方案比較和選擇，分析了各模塊的功能。</p><p>　　第3章闡述了智能車機械結(jié)構(gòu)設計和調(diào)整優(yōu)化方案，包括車模整體結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)向舵機的安裝、車輪及底盤的調(diào)整、隨動舵機及激光傳感器的安裝、測速模塊的安裝等。</p><p>　　第4章闡述了智能小車系統(tǒng)的硬件電路的設計，其中包括單片機最小系統(tǒng)模塊電路

40、、電機驅(qū)動模塊電路、速度檢測電路等。</p><p>　　第5章介紹了該系統(tǒng)程序設計的流程、所選用的PID算法、各個功能模塊的初始化等。最后介紹調(diào)試過程中所用到的程序調(diào)試軟件及其調(diào)試環(huán)境。</p><p>　　2 智能循跡小車系統(tǒng)</p><p>　　2.1 系統(tǒng)設計任務與設計要求</p><p>　　2.1.1 系統(tǒng)設計任務</p&g

41、t;<p>　　1.熟悉飛思卡爾MC9S12XS128單片機集成開發(fā)環(huán)境，運用C語言編寫工程文件；</p><p>　　2.熟練應用所選用單片機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)、資源，以及軟硬件調(diào)試設備的基本方法；</p><p>　　3.自行構(gòu)建基于單片機的最小系統(tǒng)，完成相關(guān)硬件電路的設計實現(xiàn)；</p><p>　　4.了解電機、路面檢測的原理和實現(xiàn)方法。</p&g

42、t;<p>　　2.1.2 系統(tǒng)設計要求</p><p>　　1.完成單片機最小系統(tǒng)設計；</p><p>　　2.完成外圍應用電路（包括系統(tǒng)供電單元、運動控制單元、循跡檢測單元）的設計和實現(xiàn)；</p><p>　　3.完成軟件對硬件檢測和調(diào)試工作；</p><p>　　4.查閱國內(nèi)外的研究動態(tài)和發(fā)展前沿信息，閱讀相關(guān)外文文獻。

43、</p><p>　　2.2 系統(tǒng)方案論證</p><p>　　2.2.1 控制器方案論證</p><p>　　按照題目要求，控制器主要用于控制電機，通過相關(guān)傳感器對路面的軌跡信息進行處理，并將處理信號傳輸給控制器，然后控制器做出相應的處理，實現(xiàn)電機的前進和后退，保證在允許范圍內(nèi)實現(xiàn)蹺蹺板的平衡。</p><p>　　方案一：可以采用ARM為

44、系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點是該系統(tǒng)功能強大，片上外設集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實時系統(tǒng)的控制核心。</p><p>　　方案二：采用飛思卡爾MC9S12XS128作為系統(tǒng)控制的方案。飛思卡爾MC9S12XS128單片機算術(shù)運算功能強，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術(shù)成熟。</p><p>　　考慮到性價比問題，本設計選用飛思卡爾MC9S12XS1

45、28單片機做控制器[2]。</p><p>　　2.2.2 供電單元方案論證</p><p>　　方案一：采用單電源供電，通過單電源同時對單片機和直流電機進行供電。此方案的優(yōu)點是，減少機身的重量，操作簡單。其缺點是，這樣會使單片機的波動變大，影響單片機的性能，穩(wěn)定性比較弱。</p><p>　　方案二：采用雙電源供電，通過兩個獨立的電源分別對單片機和直流電機進行供電

46、。此方案的優(yōu)點是，減少波動，穩(wěn)定性比較好，可以讓小車更好的運作起來，唯一的缺點就是會增加小車的重量。</p><p>　　綜合以上的優(yōu)點和缺點，本設計決定采用第二種方案。</p><p>　　2.2.3電源總分布圖</p><p>　　圖2.1電源部分系統(tǒng)框圖</p><p>　　2.2.4 主控板和數(shù)字傳感器電源模塊</p>

47、<p>　　為了保證主控制器不受其它模塊影響，本設計采用 2940 為主控制器單獨供電，用另一片2940為其它的數(shù)字傳感器供電，如圖2.2所示。</p><p>　　圖2.2 5V供電系統(tǒng)</p><p>　　三端穩(wěn)壓集成電路lm7804電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的lm78 ×× 系列和負電壓輸出的lm79××系列。顧

48、名思義，三端IC是指這種穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。它的樣子像是普通的三極管TO- 220 的標準封裝，也有l(wèi)m9013樣子的TO-92封裝。</p><p>　　圖2.3 Lm7804封裝</p><p>　　用lm78/lm79系列三端穩(wěn)壓IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護電路，所以使用起來安全，可靠，而且

49、很方便方便，最主要的是價格非常便宜。從實用性和節(jié)約成本考慮本設計選用了此芯片[3]。該系列集成穩(wěn)壓IC型號中的lm78或lm79后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如lm7806表示輸出電壓為正6V，lm7909表示輸出電壓為負9V。因為三端固定集成穩(wěn)壓電路的使用方便，電子制作中經(jīng)常采用。</p><p>　　在實際應用中，應在三端集成穩(wěn)壓電路上安裝足夠大的散熱器（當然小功率 的條件下不用）。當穩(wěn)壓管溫度

50、過高時，穩(wěn)壓性能將變差，甚至損壞。當制作中需要一個能輸出1.5A以上電流的穩(wěn)壓電源，通常采用幾塊三端穩(wěn)壓電路并聯(lián)起來，使其最大輸出電流為N個1.5A，但應用時需注意：并聯(lián)使用的集成穩(wěn)壓電路應采用同一廠家、同一批號的產(chǎn)品，以保證參數(shù)的一致。另外在輸出電流上留有一定的余量，以避免個別集成穩(wěn)壓電路失效時導致其他電路的連鎖燒毀。</p><p>　　2.2.5 舵機電源模塊</p><p>　　電

51、壓越高，舵機的反應越靈敏，很多人都直接給舵機加電源電壓，來獲得更好的轉(zhuǎn)向效果，本設計也嘗試過，但這樣特別容易燒壞舵機，而且非常不穩(wěn)定。</p><p>　　所以必須選擇低壓差，而且輸出電流大于 2A 以上的穩(wěn)壓芯片。由于線性電源電路簡單，而且穩(wěn)定，所以本設計首先考慮的是線性電源。</p><p>　　然而線性電源往往是低壓差的輸出電流小，輸出電流大的壓差又比較大，不能很好的滿足要求。<

52、;/p><p>　　為了達到理想中的效果，使控制芯片更加穩(wěn)定地工作。本設計最終選擇了開關(guān)電源，選擇的開關(guān)電源輸出最大電流可以達到 5A，輸出電壓大范圍可調(diào)，最高可以接近電源電壓，完全滿足要求。而且開關(guān)電源還具有效率高的優(yōu)點，特別是在轉(zhuǎn)彎的時候，不至于讓電流以熱量的形式白白浪費掉。如圖2.4所示。</p><p>　　圖2.4 開關(guān)電源模塊</p><p>　　2.2.

53、6 電機驅(qū)動系統(tǒng)</p><p>　　方案一：采用直流電機，配合LM293驅(qū)動芯片組合。優(yōu)點在于硬件電路的設計簡單。當外加額定直流電壓時，轉(zhuǎn)速幾乎相等。這類電機用于錄音機、錄相機、唱機或激光唱機等固定轉(zhuǎn)速的機器或設備中，也用于變速范圍很寬的驅(qū)動裝置，但是容易受到外部因素干擾，影響穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩輸出。電路如圖2.5所示。</p><p>　　圖2.5 電機驅(qū)動系統(tǒng)</p>

54、<p>　　方案二：采用步進電機，配合LM298驅(qū)動芯片組合。步進電機可以實現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)腳輸出，只要施加合適的脈沖序列，電機可以按照人們的預定的速度或方向進行連續(xù)的轉(zhuǎn)動，便于控速，但是軟件程序的編寫較直流電機稍顯復雜。而且LM298芯片的硬件電路比較復雜，輸出雜波比較多。最主要的致命缺點是它的控制精度不高，因此本設計最終放棄了這種方案。電路圖如圖2.6所示</p><p>　　圖2.6 電機驅(qū)動系統(tǒng)<

55、;/p><p>　　方案三：用通俗的話來說，驅(qū)動模塊就是一個電子開關(guān)。所說的驅(qū)動能力強，其實就是減小導通等效電阻。市場上有很多低內(nèi)阻的驅(qū)動芯片供選擇，如MC33886,BTS7970 等。為了追求更低內(nèi)阻，可以選擇低內(nèi)阻的 NMOS 來搭建驅(qū)動電路。本設計就采用了兩塊BTS7970電機驅(qū)動芯片來驅(qū)動電機，不僅輸出功率大，而且有控制簡單，精度高的優(yōu)點。</p><p>　　2.2.7 循跡單元方

56、案論證</p><p>　　方案一：用光敏電阻組成光敏探測器</p><p>　　用光敏電阻組成光敏探測器，光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。本設計排除了這種做

57、法。</p><p>　　方案二：采用RPR220型光電對管</p><p>　　RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。這種方案的缺點是探測范圍小，小車速度不能很好的提升。</p><p>　　方案三：采用激光頭探測</p><p>　　對于智能小車，傳感器是至

58、關(guān)重要的，就像人的眼睛一樣，如果讓一個患有眼疾或近視的人去開賽車，后果是不堪設想的。傳感器主要追求三個指標：穩(wěn)定、前瞻和測量精度。開始接觸激光的時候，往往覺得難以琢磨它的脾氣，一不小心就燒了，其實熟悉它后，完全可以把它當做發(fā)光二極管來對待。激光頭探測不僅僅探測半徑大，而且傳輸信號穩(wěn)定，受干擾小，本設計因此采用了激光頭探測[4]。激光分布如圖2.7所示。</p><p>　　圖2.7 激光分布圖</p>

59、<p>　　傳感器由兩部份構(gòu)成，一部份為發(fā)射部份，一部分為接收部份。發(fā)射部份由一個振蕩管發(fā)出 180KHz 頻率的振蕩波后，經(jīng)放大電路放大，激光管放射。接收部份由一個相匹配 180KHz 的接收管接收返回的光強，經(jīng)過電容濾波后直接接入單片機用以判別電壓高低。由于接收的波屬于高頻段的波，因此電容是必須的，否則電磁干擾會非常的嚴重，指示燈會常亮或者閃爍，實際過程中要不斷試驗電容的大小，選擇合適的值以使接收管正常工作。</

60、p><p>　　3 智能小車機械結(jié)構(gòu)設計</p><p>　　《資本論》中提到有“經(jīng)濟基礎(chǔ)決定上層建筑”的論斷。不錯，在智能小車系統(tǒng)中，車子的機械結(jié)構(gòu)就是決定智能小車整體性能的基礎(chǔ)。以往的經(jīng)驗告訴我們，機械結(jié)構(gòu)調(diào)校的好，對軟件的編寫有很大地促進。從整個系統(tǒng)上考慮：軟件駕馭硬件，而硬件卻依賴于機械結(jié)構(gòu)。要想提高智能小車的速度，軟件要調(diào)的好，而機械結(jié)構(gòu)上的一些優(yōu)化，在很大程度上可以簡化軟件的編寫。

61、合理優(yōu)良的機械結(jié)構(gòu)能讓智能小車在直道和彎道上高速穩(wěn)定的通過，而且轉(zhuǎn)彎靈巧快速。本章將主要介紹賽車車模的機械結(jié)構(gòu)設計和調(diào)整優(yōu)化方案：車模整體結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向舵機的安裝、車輪及底盤的調(diào)整、隨動舵機及激光傳感器的安裝、測速模塊的安裝等。</p><p>　　3.1 車模整體結(jié)構(gòu)</p><p>　　車模選用的是“飛思卡爾”杯智能車大賽組委會指定的 1：10 仿真車模。車模底盤結(jié)構(gòu)如圖 3.1所示。&l

62、t;/p><p><b>　　圖3.1 車模底盤</b></p><p>　　3.2 轉(zhuǎn)向舵機的安裝</p><p>　　轉(zhuǎn)向舵機是控制智能小車轉(zhuǎn)向的關(guān)鍵部分，其安裝性能的優(yōu)劣直接影響到智能小車轉(zhuǎn)向的靈活性和穩(wěn)定性，這也就對智能小車舵機安裝的機械結(jié)構(gòu)提出了較高的要求。舵機的在車模上必須完全固定，不允許它與車模之間有相對移動；同時，舵機的傳動力臂在保

63、證提供足夠轉(zhuǎn)向力矩的前提下還要做到更加靈活。</p><p>　　首先，對于同樣的舵機，其傳動力臂越長，響應速度越高。增加舵機傳動力臂的長度意味著舵機只要轉(zhuǎn)動更小的角度就能產(chǎn)生較大的橫向位移，從而使車輪轉(zhuǎn)過更大的角度。但是，根據(jù)力矩公式 M?? F?L ，舵機傳動力臂加長會使舵機的負載轉(zhuǎn)矩增大，從而降低舵機定位的精度，且容易造成舵機損壞。因此，舵機傳動力臂的長度并不是跟舵機轉(zhuǎn)向的靈活性成正比的，傳動力臂太長反而會

64、影響其轉(zhuǎn)向性能。綜合考慮，最終選擇適當加長舵機的傳動力臂，在提高智能小車轉(zhuǎn)彎的靈活度的同時不會對舵機定位的精度有太大影響。</p><p>　　經(jīng)過多次改動實驗，發(fā)現(xiàn)將舵機垂直安裝于車身頭部正中央位置效果最佳。這樣安裝使舵機連接桿與傳動力臂處于同一平面內(nèi)并接近垂直，保證了舵機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩最大程度上作用于前輪的轉(zhuǎn)向。舵機安裝在中央位置使前輪左右轉(zhuǎn)向平衡，避免了車模轉(zhuǎn)向的左右不對稱，提高了智能小車適應不同賽道的能力。另

65、外，舵機前置使重心前移，增大了前輪對地面的壓力，從而增大了前輪的抓地力更加利于轉(zhuǎn)向。舵機安裝實物圖如圖 3.2 所示。</p><p>　　圖3.2 舵機安裝實物圖</p><p>　　3.3 車輪及底盤的調(diào)整</p><p>　　為了使智能小車在高速行駛時仍然具有較高的穩(wěn)定性和靈活性，本設計需要對車模的車輪和底盤進行必要的調(diào)整。這里主要介紹主銷后傾角、主銷內(nèi)傾角、

66、前輪前束、底盤調(diào)整。</p><p>　　3.3.1 主銷后傾角</p><p>　　轉(zhuǎn)向輪圍繞主銷進行旋轉(zhuǎn)，前軸的軸荷通過主銷傳給轉(zhuǎn)向車輪，具備這兩點的就叫做主銷。</p><p>　　主銷后傾角是指在縱向平面內(nèi)主銷軸線與地面垂直線之間的夾角。前輪重心在主銷的軸線上，由于主銷向后傾斜使前輪的重心不在車輪與地面的接觸點上，于是產(chǎn)生了離心力。主銷后傾形成的離心力，可以

67、保證車子直線行駛的穩(wěn)定性，還可以幫助車輪自動回正。在車輛轉(zhuǎn)彎時會產(chǎn)生與車輪偏轉(zhuǎn)方向相反的回正力矩，使車輪自動恢復到原來的中間位置上。總之，主銷后傾角越大，車速越高前輪自動回正的能力就越強，但是過大的回正力矩會使車輛轉(zhuǎn)向沉重。通常主銷后傾角值設定在1°到3°。</p><p>　　3.3.2 主銷內(nèi)傾角</p><p>　　主銷內(nèi)傾角是指主銷的軸線相對于車輪的中心線向內(nèi)傾

68、斜的角度。主銷內(nèi)傾角示意圖如圖 3.3 所示。</p><p>　　圖3.3 主銷內(nèi)傾角示意圖</p><p>　　由于主銷軸線向內(nèi)傾斜，使前軸荷更接近前輪中心線。當轉(zhuǎn)向輪在外力作用下發(fā)生偏轉(zhuǎn)時，由于主銷內(nèi)傾的原因，車輪連同整個車身前部將被抬起一定高度，外力消失后，車輪就會在重力作用下恢復到原來的中間位置。故主銷內(nèi)傾角可以保證車子直線行駛的穩(wěn)定性，還可以幫助車輪自動回正。但是，主銷內(nèi)傾角不

69、宜過大，否則在轉(zhuǎn)向時車輪主銷偏轉(zhuǎn)的過程中，輪胎與地面將產(chǎn)生較大的滑動，從而增加輪胎與路面間的摩擦阻力，不僅會使轉(zhuǎn)向變得沉重，還將加速輪胎的磨損通常汽車領(lǐng)域主銷內(nèi)傾角不大于 8°[5]。</p><p>　　3.3.3 前輪前束</p><p>　　車輪前束是指兩輪之間的后距離數(shù)值與前距離數(shù)值之差，也指前輪中心線與縱向中心線的夾角。前輪前束的作用是保證車子的行駛性能，減少輪胎的磨損

70、前輪在滾動時，其慣性力自然將輪胎向內(nèi)偏斜，如果前束適當，輪胎滾動時的偏斜方向就會抵消，輪胎內(nèi)外側(cè)磨損的現(xiàn)象會減少。像內(nèi)八字那樣前端小后端大的稱為“前束”，反之則稱為“后束”或“負前束”。在實際的汽車中，一般前束為0-12mm。前輪前束示意圖如圖3-4所示。</p><p>　　圖 3.4 前輪前束示意圖</p><p>　　調(diào)節(jié)合適的前輪前束在轉(zhuǎn)向時有利過彎，還能提高減速性。將前輪前束調(diào)節(jié)

71、成明顯的“內(nèi)八字”，運動阻力加大，提高減速性能。由于阻力比不調(diào)節(jié)前束時增大，所以直線加速會變慢。智能小車采用穩(wěn)定速度策略或者采用在直道高速彎道慢速的策略時，應該調(diào)節(jié)不同的前束。</p><p>　　3.4 底盤部分設計</p><p>　　車模底盤部分的設計，主要目的在于調(diào)節(jié)車模后輪的重心。一般會使后輪重心升高，使車身前傾，這樣，車身前傾，一定程度上增加了車的穩(wěn)定性，減小前輪在過彎時的震動

72、，同時，還能減緩車體過彎時的甩尾和傾側(cè)趨勢，尤其是對光電車而言，車子的穩(wěn)定對接收信號的穩(wěn)定程度影響很大。A車模的是通過增減前輪部分黃色墊片的數(shù)量來降低前輪底盤高度的，因此通過這種方法適當?shù)亟档土塑嚹Ｇ拜喌牡妆P高度，從而克服了前輪在過彎時的抖動問題。而且接受回來的信號也更加地穩(wěn)定。底盤前部重心調(diào)節(jié)見圖3.4所示。</p><p>　　圖3.4 底盤前部重心</p><p>　　3.5 PCB

73、 板尺寸設計及其安裝</p><p>　　對本模型車的信號采集電路，本設計設計了兩塊 PCB 板。分別是上排主激光PCB板和下排輔激光PCB 板。分別安裝在車模中前部和打角舵機上方。綜合考慮激光管的探測距離、模型車的行駛速度以及更好的配合軟件的控制算法，而且也著重考慮了雙排激光方案的信號干擾問題。所以將光電傳感器信號采集電路中上排主激光的 PCB 板安裝在距車模前端的距離為 100mm，距路面的距離為 150mm

74、 的位置。PCB 板上均勻分布了 14個激光發(fā)射管和 7 個接收管。將下排輔激光的PCB板安裝在距車模前端的距離30mm,距路面的距離為 60mm 的位置。此外還設計了三塊 PCB 板，一塊是包含了電源管理模塊電路和最小系統(tǒng)電路的主板，一塊包含直流電機驅(qū)動電路，還有一塊包含液晶按鍵電路。由于 A 型車底盤空間寬敞，所以盡可能地保持電路的一體化，簡化布線，根據(jù)車模重心合理分配PCB板上左右放置器件的重量，讓PCB板完全貼合車模底盤的形狀，

75、降低重心，也提高了車模的美觀性。為了按鍵方便，可以把包含液晶按鍵電路的PCB板安裝在車模電機上方。另外考慮到驅(qū)動電路的散熱問題和驅(qū)動效率問題，可以把含直流電機驅(qū)動電路的PCB板從主板上獨</p><p>　　4 硬件電路設計方案</p><p>　　賽道上的虛線對硬件電路方案設計來說是個不小的考驗，以前的單排方案過虛線的成功率是很低的，要將解決虛線問題，首先要在傳感器的布局上下工夫，結(jié)合軟

76、件算法的處理思想來設計傳感器布局電路。經(jīng)過多種方案的不斷嘗試，綜合考慮穩(wěn)定性和高效性等多種因素后決定采用雙排循跡的方案。本方案的電路設計采用集成加模塊化的設計思想。針對各模塊電路維修頻率，調(diào)車時拆卸的方便程度以及各芯片的散熱能力，合理地調(diào)整電路布局，將容易損壞而體積小的電路模塊獨立出來，方便及時更換和維修，還能通過各校模塊的位置調(diào)整來調(diào)配車模的重心。但總體上是盡量地將電路集成，簡化布線，減少電路板面積，并貼合A車模的底盤形狀，使車子的電

77、路簡潔高效又美觀。</p><p>　　4.1 MC9S12XS128單片機最小系統(tǒng)設計</p><p>　　MC9S12XS128 單片機最小系統(tǒng)包括以下幾個部分：單片機供電與時鐘電路，復位電路、BDM 接口、無線模塊接口。</p><p>　　圖4.1 單片機及其時鐘電路</p><p>　　S12 單片機片內(nèi) CPU 使用1.8V電壓，

78、閃存操作使用 2.8V 電壓，為了提高抗干擾能力，片外 I/O 口可使用 5V 電壓，較低的片內(nèi)電壓使 CPU 運算速度快、功耗低；較高的 I/0 電平有利于抗外界干擾，故 S12 單片機特別適合于那些工作環(huán)境惡劣的控制系統(tǒng)[7]。</p><p>　　圖4.2 最小系統(tǒng)pcb板</p><p><b>　　4.2 電源模塊</b></p><p&

79、gt;　　車模附帶的直流電池正常輸出電壓約為 7.2V-8.0V，而智能小車系統(tǒng)中，單片機最小系統(tǒng)、激光傳感器模塊、測速模塊以及計數(shù)器、譯碼器等大部分數(shù)字芯片均使用 5V 供電；轉(zhuǎn)向舵機和兩個隨動舵機使用 6V 供電；電機驅(qū)動模塊MOSFET 驅(qū)動芯片 IR2104 則需要 12V 電源。綜上所述，本設計采用了多路電路供電。系統(tǒng)電源框圖如圖 4.3 所示。</p><p>　　圖4.3 系統(tǒng)電源框圖</p&

80、gt;<p>　　5V 電源部分，考慮到單片機工作的穩(wěn)定性，設計了兩路 5V 電源。一路使用 REG1117-5V 線性穩(wěn)壓芯片為單片機最小系統(tǒng)供電，另一路使用 LM7804線性穩(wěn)壓芯片為其他 5V 芯片供電，如圖 4.4 所示。</p><p>　　圖4.4 兩路5V 電源</p><p>　　6V 電源部分設計使用 LM7806 線性穩(wěn)壓芯片搭建。LM7806和了LM78

81、05的芯片性能大概一致，前面已經(jīng)介紹。電路圖如圖 4.5所示。</p><p>　　圖4.5 6V電源</p><p>　　12V 電源部分設計使用 MC34063 開關(guān)穩(wěn)壓芯片，通過 DC-DC 升壓得到 12V電源。如圖 4.6 所示。</p><p>　　圖4.6 12V電源</p><p>　　4.3 撥碼開關(guān)和蜂鳴器電路<

82、/p><p>　　當智能小車在賽道上行駛時，可以通過蜂鳴器發(fā)聲來提示操作人員車子的某種運行狀態(tài)。撥碼開關(guān)可以允許操作者給智能小車輸入一些簡單的指令，給調(diào)試帶來了很大的方便。蜂鳴器及撥碼開關(guān)電路如圖 4.7 所示。</p><p>　　圖 4.7 蜂鳴器及撥碼開關(guān)電路原理圖</p><p>　　4.4 激光傳感器設計</p><p>　　激光管發(fā)射

83、特定波長的激光，經(jīng)過跑道的反射被接收管接收。由于黑色和白色對光的反射系數(shù)不同，發(fā)射到黑色引導線上的光線大部分被吸收，而白色跑道上的光線則大部分被反射回來。使用的接收管是內(nèi)部集成了放大電路和比較電路的光敏元件，根據(jù)接收到反射光的多少判斷檢測到的是“黑”還是“白”，輸出信號是數(shù)字信號。激光傳感器是智能小車的“眼睛”，它的形狀、大小、傳感器個數(shù)、重量等數(shù)都將直接影響到激光傳感器的性能。經(jīng)過多次實驗，繪制了三個版本的 PCB電路板，終于確定了

84、15 個激光管、3 個接收管、長約 175mm 的 PCB 電路方案PCB 電路。</p><p>　　4.5 驅(qū)動電路設計</p><p>　　使用獨立的 MOSFET 搭建 H 橋的方案具有低阻抗、高電流負載能力等優(yōu)勢IR2104 型半橋驅(qū)動芯片可以驅(qū)動高端和低端兩個 N 溝道 MOSFET，兩片 IR2104型半橋驅(qū)動芯片可以組成完整的直流電機 H 橋式驅(qū)動電路，故選擇它作為MOSF

85、ET 驅(qū)動芯片。 MOSFET 方面選擇了 IR 公司的 N 溝道 MOSFET,型號IRLR7843。IRLR7843 的優(yōu)點在于[9]：</p><p>　　當 VGS 為 4.5V 時，RDS 非常低；具有非常低的門電阻，正因為 IRLR7843 具有以上特性，因此最終選用 IRLR7843,驅(qū)動模塊就是一個電子開關(guān)。所說的驅(qū)動能力能力強，其實就是減小導通等效電阻。不僅驅(qū)動電流大，而且更加容易控制，作為驅(qū)動

86、電機的 MOSFET電路原理圖如圖 4.8所示。</p><p>　　圖4.8驅(qū)動電路原理圖</p><p>　　4.6 速度檢測模塊設計</p><p>　　在這一模塊上本文嘗試了三種方案：1.用光柵；2.自制速度傳感器；3.編碼器。初期用光柵來測速，因為光柵的優(yōu)點在于體積小，重量輕。但是多次試后發(fā)現(xiàn)光柵的對固定的位置要求很高，而且檢測回來的信號不是很穩(wěn)，安裝也很

87、麻煩這嚴重影響了賽車閉環(huán)控制的準確性。值得一提的是，我們曾經(jīng)自制過速度傳感器，當初在修舵機的時候發(fā)現(xiàn)里面的減速電機其實也能當發(fā)電機用，因為電機里面有磁鐵和線圈，根據(jù)法拉第原理，車模行駛時，后部的差速齒輪帶動減速電機轉(zhuǎn)動，這樣電機會自主發(fā)電，然后在電機的兩引腳會產(chǎn)生電壓，電壓大小和行駛速度成正比。但是這種想法畢竟有待成熟，實行發(fā)現(xiàn)還是有很多問題的于是，經(jīng)過多次嘗試性試驗后，最終還是選用光電型卡盤式的光電碼盤。主要看中它穩(wěn)定性高，控制簡單，

88、安裝方便。而且供電電壓為5V，很適合在車模上使用，如圖4.9所示。</p><p>　　圖 4.9 編碼器安裝圖</p><p>　　4.7 液晶鍵盤模塊設計</p><p>　　這一模塊的設計上采用4*4矩陣鍵盤+Nokia（84*48）液晶。這樣能給調(diào)試車子帶來很大的便捷，可以隨時根據(jù)不同的賽道信息更改參數(shù)，甚至在比賽的時候，也能根據(jù)賽道中彎道、直道數(shù)量及時調(diào)整

89、參數(shù)，能大大提高調(diào)車效率。液晶鍵盤模塊圖4.10所示。</p><p>　　圖4.10 液晶顯示屏</p><p>　　調(diào)試的方式界面可以有數(shù)字按鍵，撥碼開關(guān)等，顯示界面也可以是液晶或者數(shù)碼管，而且數(shù)字按鍵也有不同的形狀及尺寸，在多次嘗試后，發(fā)現(xiàn)大的方塊形數(shù)字按鍵操作起來更加地便捷而快速，而液晶顯示屏能更好地顯示所需的信息量。</p><p>　　5 智能小車軟件設

90、計</p><p>　　智能小車控制系統(tǒng)主要使用了 MC9S12XS128 單片機的 PWM 模塊、CRG 時鐘模塊、ECT 脈沖計數(shù)、SPI 模塊、A/D 模塊以及部分 I/O 口。</p><p><b>　　5.1主程序流程圖</b></p><p>　　主程序流程圖如圖 5.1 所示。</p><p>　　圖 5

91、.1 主程序結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　總體的思路如下:打開電源開關(guān)后，大循環(huán)主程序先對全車硬件系統(tǒng)進行初始化，然后PIT定時中斷，然后讓主激光掃描，掃描完14個點之后再處理采樣回來的數(shù)據(jù)，確定橫線的位置，然后計算出車身相對于賽道中心黑線的偏移量，然后單片機輸出相應的PWM波控制上舵機打角，使車子能緊跟住黑線，而不跑出賽道。同時單片機根據(jù)前一時刻上舵機和光電的綜合位置輸出對應的PWM波來控制下面打角舵機的打角

92、度數(shù)，從而掌控車子的行駛方向。然后經(jīng)過大量算法代碼的處理對行駛速度進行閉環(huán)控制。</p><p>　　軟件的總體思路是考慮到車子在高速行駛的狀態(tài)下，如果用3010舵機來做擺頭舵機，那么外部的阻力會把舵機拉回來，舵機不能打到單片機所賦給的值，這樣容易造成丟線，所以選用高速舵機來做擺頭舵機，這樣能使車子牢牢地跟線，速度有了很大的提升。高速舵機會因分辨率過高而產(chǎn)生抖動的情況，所以在舵機下部墊了海綿來去抖。</p&

93、gt;<p>　　在速度控制上，采用了 PD 控制來達到了快速加速和制動的效果，基本思想是入彎減速，出彎加速。特別是在長直道接急彎的時候，應該提前地快速制動將速度值降到期望過彎速度。所以在程序中利用了記憶標志位的方式，在突然看到彎道后給電機一個較小的期望速度值，這樣在 PD調(diào)節(jié)的作用下，控制電機反轉(zhuǎn)來使小車在入彎時快速制動。</p><p>　　5.2信號分析與識別</p><p

94、>　　智能小車在賽道上的狀態(tài)可能有：直道、彎道、十字交叉線、起跑線等，這幾種狀態(tài)下傳感器可能采集到的信息（部分可能情況）如圖 5.2 所示。</p><p>　　.(a) 彎道 .(b) 直道 .(c) 大彎道</p><p>　　.(d) 十字彎道 .(e) 起跑線</p>

95、<p>　　圖5.2 賽道信息分析</p><p>　　5.3 PID 控制算法</p><p>　　PID 控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e (t) 與輸出 u (t)的關(guān)系為式中積分的上下限分別是 0和 t。因此它的傳遞函數(shù)為 ：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)。其中 kp 為比例系數(shù)； TI為積分時

96、間常數(shù)； TD 為微分時間常數(shù)比例。KP用來控制當前，誤差值和一個負常數(shù)P（表示比例）相乘，然后和預定的值相加。P 只是在控制器的輸出和系統(tǒng)的誤差成比例的時候成立，KP 能夠快速的跟隨變化量，及時的產(chǎn)生與之相關(guān)的調(diào)節(jié)作用。但是 KP是有差調(diào)節(jié)，無法消除靜態(tài)誤差。積分 KI 來控制過去，誤差值是過去一段時間的誤差和然后乘以一個負常數(shù) I，然后和預定值相加。I 從過去的平均誤差值來找到系統(tǒng)的輸出結(jié)果和預定值的平均誤差。一個簡單的比例系統(tǒng)會振

97、蕩，會在預定值的附近來回變化，因為系統(tǒng)無法消除多余的糾正。通過加上一個負的平均誤差比例值，平均的系統(tǒng)誤差值就會總是減少。所以，最終這個 PID 回路系統(tǒng)會在預定值定下來。微分 KD 來控制將來, 計算誤差的一階導，并和一個負常數(shù) D 相乘，最后和預定值相加。這個導數(shù)的控制會對系統(tǒng)的改</p><p>　　5.4 各模塊初始化</p><p>　　5.4.1 時鐘模塊初始化</p>

98、;<p>　　CLKSEL = 0; //先關(guān)閉時鐘</p><p>　　SYNR_VCOFRQ = 1; //VCO 頻率(80MHZ)在48MHz～80MHz</p><p>　　SYNR_SYNDIV = 9; //設置SYNDIV(9)</p><p>　　REFDV_REFFRQ

99、 = 1; //REF 頻率(4MHz)在2MHz～6MHz</p><p>　　REFDV_REFDIV = 3; //設置REFDIV(3)</p><p>　　POSTDIV = 0; //設置PLL(鎖相環(huán))分頻系數(shù)(不分頻)</p><p>　　COPCTL_CR = 0;

100、 //關(guān)閉看門狗</p><p>　　while(1!=CRGFLG_LOCK); //鎖定VCO 頻率</p><p>　　CLKSEL_PLLSEL = 1; //設置總線頻率，為PLL 的一半</p><p>　　5.4.2 ECT模塊初始化</p><p>　　TIOS_IOS7 = 0;

101、 //設置IOC7 輸入捕捉</p><p>　　TCTL1 = 0; //關(guān)閉輸出</p><p>　　PACTL_PAEN = 1; //使能輸入捕捉的計數(shù)功能</p><p>　　PACTL_PAMOD = 0; //事件計數(shù)模式</p><p>　　PA

102、CTL_PEDGE = 0; //下降沿觸發(fā)計數(shù)器值增加</p><p>　　PACTL_PAOVI = 0; //關(guān)閉溢出中斷</p><p>　　PACTL_PAI = 0; //關(guān)閉輸入捕捉中斷</p><p>　　TSCR1_TFFCA = 1; //清除輸入捕捉標志位&l

103、t;/p><p>　　PACNT = 0; //計數(shù)器清零</p><p>　　RTICTL = 0xbf; //10ms 中斷~160*1000 分頻</p><p>　　CRGINT = 0x80; // 使能RTI 中斷</p><p>　　5.4.3

104、 舵機控制—PWM01初始化</p><p>　　PWME_PWME1 = 0; //禁止PWM01 輸出</p><p>　　PWMCTL_CON01 = 1; //使用PWM0、PWM1 端口組成16 位PWM</p><p>　　PWMPRCLK_PCKA = 2; //clockA 為總線時鐘4 分頻1

105、0MHZ</p><p>　　PWMCLK_PCLK1 = 1; //選擇clockSA 為PWMA 的時鐘，2.5MHZ</p><p>　　PWMSCLA=2; // ClockSA=ClockA/(2*PWMSCLA)=2.5MHZ</p><p>　　PWMPOL_PPOL1 = 1; /

106、/電平選擇，先高后低</p><p>　　PWMCNT01 = 0; //計數(shù)器初值清零</p><p>　　PWMDTY01 = 4500; //占空比設置，一般設置為中間值</p><p>　　PWMPER01 = 50000; //周期50000 個單位時鐘(即20ms,50Hz)</

107、p><p>　　PWME_PWME1 = 1; //允許PWM01 輸出</p><p>　　5.4.4 電機控制—PWM6初始化</p><p>　　void Forward_Init(void) // 假定前進方向，初始化函數(shù)</p><p><b>　　{</b></p>&l

108、t;p>　　PWME_PWME6= 0;</p><p>　　PWMPOL_PPOL6 = 1; //對齊方式默認 左對齊</p><p>　　PWMCTL_CON67=0; //不級聯(lián)</p><p>　　PWMPOL_PPOL6 = 1; //電平選擇 先高后低</p><p>　　PWMCLK_PCLK6=1;<

109、;/p><p>　　PWMSCLB=2;</p><p>　　PWMPER6=250;</p><p>　　PWMDTY6=0;</p><p>　　PWMCNT6=0; / /啟動PWM</p><p>　　PWME_PWME6=1; //PWM 通道6 輸出</p><p><b>

110、;　　}</b></p><p>　　5.5 軟件開發(fā)環(huán)境和調(diào)試</p><p>　　在整個開發(fā)調(diào)試過程中，使用 Metrowerks 公司為 MC9S12 系列專門提供的全套開發(fā)工具（Freescale Codewarrior IDE 4.7）。這是一套用 C 語言進行編程的集成開發(fā)環(huán)境——本文智能小車定位系統(tǒng)的軟件設計部分就是在此開發(fā)環(huán)境下完成的[11]。 </p