單片機(jī)直流伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　半個(gè)世紀(jì)來(lái)，直流伺服控制系統(tǒng)己經(jīng)在精密數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)、電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，使得伺服控制系統(tǒng)朝著控制電路數(shù)字化和功率器件的模塊化的方向發(fā)展。</p><p>　　本文介紹了微機(jī)直流伺服系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計(jì)方案。硬件設(shè)計(jì)主要包括:總體

2、方案設(shè)計(jì)、單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)和測(cè)量電路設(shè)計(jì)。單片機(jī)用系統(tǒng)采用了基于總線的模塊式單片機(jī)通用開發(fā)設(shè)計(jì)方案，配置靈活，可根據(jù)需要組合成各種應(yīng)用系統(tǒng)。功率驅(qū)動(dòng)采用PWM伺服生成模塊，使系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、性能可靠的特點(diǎn)，可以滿足不同結(jié)構(gòu)的直流伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。軟件編制采用模塊化的設(shè)計(jì)方式，主要包括主程序設(shè)計(jì)、T0中斷服務(wù)(采樣定時(shí)控制)程序及數(shù)字控制算法程序的設(shè)計(jì)。</p><p>　　通過(guò)系統(tǒng)的整體設(shè)

3、計(jì)，完成了系統(tǒng)的基本要求，系統(tǒng)可以穩(wěn)定的運(yùn)行。</p><p>　　關(guān)鍵詞：位置伺服系統(tǒng)；直流電機(jī)；單片機(jī)</p><p>　　High Precision Position Servo Microcomputer Control System Design</p><p><b>　　Abstract</b></p><p

4、>　　For a half of century，the DC servo control system has been widely used in the NC machine tool，machining center，and robot…，etc. With the technical development of servo motor，electronies Power and computer control，th

5、e servo control system is making towards digitized and modular design.</p><p>　　This paper introduces the hardware，software design plan of DC servo control system on microcomputer. The hardware designed incl

6、udes mainly: the total project design，single-chip computer application system design，drive circuit design and measure circuit design. The single-chip computer system is a versatile module single-chip computer developing

7、system，It can make up various kinds of application systems according to your need. The power drives adopts the PWM produce modular，and also meets the des</p><p>　　Through the integral design of the system, t

8、he completion of the basic requirements of the system, the system can stable operation</p><p>　　Keywords: Position servo system；Dc motor; microcontroller</p><p><b>　　目 錄</b></

9、p><p><b>　　第一章緒論1</b></p><p>　　1.1課題研究的目的和意義1</p><p>　　1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì)2</p><p>　　1.3 設(shè)計(jì)要求及參數(shù)4</p><p>　　第二章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)6</p><p>　　2

10、.1系統(tǒng)控制方案的選擇6</p><p>　　2.2 直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型6</p><p>　　2.3控制器的設(shè)計(jì)8</p><p>　　2.3.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)8</p><p>　　2.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)9</p><p>　　2.4 位置控制器設(shè)計(jì)9</p><p>

11、　　第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)11</p><p>　　3．1 控制單元電路設(shè)計(jì)11</p><p>　　3.1.1引腳特性12</p><p>　　3.1.2 時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)13</p><p>　　3.1.3 復(fù)位電路設(shè)計(jì)14</p><p>　　3.2 信號(hào)檢測(cè)電路設(shè)計(jì)14</p><p&

12、gt;　　3.2.1 位置轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路14</p><p>　　3.2.2電流檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)15</p><p>　　3.3控制電路設(shè)計(jì)16</p><p>　　3.3.1運(yùn)動(dòng)控制電路設(shè)計(jì)16</p><p>　　3.3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)17</p><p>　　3.4顯示電路的設(shè)計(jì)18</p&g

13、t;<p>　　3.5按鍵電路的設(shè)計(jì)20</p><p>　　3.6電源電路的設(shè)計(jì)21</p><p>　　第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)22</p><p>　　4.1總體設(shè)計(jì)思想22</p><p>　　4.1.1系統(tǒng)的工作過(guò)程22</p><p>　　4.1.2 程序設(shè)計(jì)方法選擇22</p&

14、gt;<p>　　4.1.3 程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的選擇22</p><p>　　4.2 主程序設(shè)計(jì)24</p><p>　　4.3數(shù)據(jù)采集（轉(zhuǎn)速檢測(cè)）子程序的設(shè)計(jì)25</p><p>　　4.3.1 外部中斷0服務(wù)程序25</p><p>　　4.3.2定時(shí)器0中斷服務(wù)程序25</p><p>　　

15、4.3.3外部中斷1服務(wù)程序26</p><p>　　4.4 PI算法子程序設(shè)計(jì)26</p><p><b>　　總 結(jié)28</b></p><p><b>　　致 謝29</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)30</b></p><p

16、>　　附錄一：系統(tǒng)原理圖32</p><p>　　附錄二：部分程序清單33</p><p><b>　　第一章緒論</b></p><p>　　1.1課題研究的目的和意義</p><p>　　伺服系統(tǒng)也稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，屬于自動(dòng)控制系統(tǒng)的一種，它是用來(lái)控制被控對(duì)象的轉(zhuǎn)角或位移，使其能自動(dòng)的、連續(xù)的、精確地復(fù)現(xiàn)輸入指

17、令的變化規(guī)律，它通常具有負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，有的場(chǎng)合也可以用開環(huán)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)其功能，伺服系統(tǒng)在電機(jī)設(shè)備中具有很重要的地位，高性能的伺服系統(tǒng)可以提供靈活、方便、準(zhǔn)確、快速的驅(qū)動(dòng)【1】。</p><p>　　位置伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)工業(yè)部門，例如機(jī)床加工行業(yè)、冶金加工、機(jī)器人或機(jī)械手的控制、火炮群跟蹤雷達(dá)和陀螺儀慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等，都涉及到了位置定位和軌跡跟蹤，因此位置伺服技術(shù)的高低，將直接影響我們國(guó)家的

18、工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平【2】。</p><p>　　位置伺服系統(tǒng)是通過(guò)控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制理論的各種控制算法，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)電力電子功率變換裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制，來(lái)達(dá)到位置伺服的目的【3】。其中控制器可以說(shuō)是整個(gè)系統(tǒng)的心臟，其設(shè)計(jì)的好壞直接影響整個(gè)系統(tǒng)的性能。有些伺服系統(tǒng)的控制器主要由模擬控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，但對(duì)于那些較復(fù)雜控制算法，單靠硬件電路來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制相對(duì)比較困難【4】。隨著微電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，研發(fā)出各種高性能數(shù)

19、字信號(hào)處理器，其運(yùn)算能力強(qiáng)而且具有豐富的外部接口。將數(shù)字信號(hào)處理器應(yīng)用在位置伺服系統(tǒng)，構(gòu)成數(shù)字位置伺服系統(tǒng)，該系統(tǒng)就可以通過(guò)軟件編程的方式完成各種簡(jiǎn)單或復(fù)雜的傳動(dòng)控制算法，通過(guò)外部接口實(shí)現(xiàn)與電力電子功率變換裝置的連接，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制，這樣既可以提高系統(tǒng)的靈活性的也可以減小系統(tǒng)的體積【5】。</p><p>　　近幾年基于數(shù)字信號(hào)處理芯片開發(fā)的位置伺服系統(tǒng)成為研究的熱點(diǎn)，并且很多芯片廠家還開發(fā)一些電機(jī)專用控制

20、芯片，并在芯片內(nèi)部集成了PWM發(fā)生單元等，簡(jiǎn)化了與電力電子功率變換裝置間的連接，而且具有強(qiáng)大的處理功能可以完成現(xiàn)代控制理論或智能控制理論的一些復(fù)雜算法，如果采用這些電機(jī)專用控制芯片來(lái)完成系統(tǒng)設(shè)計(jì)，即可以節(jié)省了開發(fā)周期，又簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)【6】。</p><p>　　自上世紀(jì)80年代末以來(lái)的短短二十幾年間，交流伺服系統(tǒng)取得了舉世矚目的發(fā)展，同時(shí)伴隨著變頻技術(shù)的發(fā)展，使系統(tǒng)已具備了寬調(diào)速范圍、高穩(wěn)速精度、快速動(dòng)態(tài)

21、響應(yīng)及四象限運(yùn)行等良好的技術(shù)性能，其動(dòng)、靜態(tài)特性已完全可與直流伺服系統(tǒng)相媲美，對(duì)交流伺服系統(tǒng)的研究，仍然是電氣傳動(dòng)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。現(xiàn)在，數(shù)字式交流位置伺服系統(tǒng)研究熱點(diǎn)之一，就是以交流永磁伺服電機(jī)為控制對(duì)象。因?yàn)殡S著交流永磁電機(jī)制造工藝的不斷進(jìn)步，使其具有低慣性、快響應(yīng)、高功率密度、低損耗、高效率等優(yōu)點(diǎn)[7]。</p><p>　　1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　伺服控

22、制技術(shù)是自動(dòng)化學(xué)科中與產(chǎn)業(yè)部門聯(lián)系最緊密、服務(wù)最廣泛的一個(gè)分支，它是伴隨著電的應(yīng)用二發(fā)展起來(lái)的，最早出現(xiàn)于20年代初，并且極大地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，推動(dòng)了現(xiàn)代工農(nóng)業(yè)的巨大進(jìn)步，1934年，的一次提出了伺服機(jī)構(gòu)這個(gè)詞，世界上第一個(gè)伺服系統(tǒng)是由美國(guó)麻省理工學(xué)院輻射實(shí)驗(yàn)室于1944年研制成功，這就是火炮自動(dòng)跟蹤目標(biāo)的伺服系統(tǒng)，隨著自動(dòng)控制理論的發(fā)展，到20世紀(jì)中期，伺服系統(tǒng)理論與實(shí)踐均趨于成熟，并得到廣泛應(yīng)用，在新技術(shù)革命的推動(dòng)下，特

23、別是伴隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速進(jìn)步，伺服技術(shù)更加如虎添翼、突飛猛進(jìn)，它的應(yīng)用幾乎遍布社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域[8]。隨著控制技術(shù)的發(fā)展，對(duì)伺服系統(tǒng)的性能不斷地提出新的要求，今年來(lái)，數(shù)字技術(shù)的飛速發(fā)展，將計(jì)算機(jī)與伺服控制系統(tǒng)相結(jié)合，是計(jì)算機(jī)稱為伺服系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)已成為現(xiàn)實(shí)。在直流伺服系統(tǒng)中，利用計(jì)算機(jī)來(lái)完成系統(tǒng)的校正，改變伺服系統(tǒng)的增益、帶寬、完成系統(tǒng)的管理、監(jiān)視等任務(wù)，是系統(tǒng)向智能化發(fā)展【9】。</p><p>

24、　　伺服控制技術(shù)在機(jī)械制造行業(yè)中用到的最多也最廣，各種機(jī)床運(yùn)動(dòng)部分的速度控制、運(yùn)動(dòng)軌跡控制、位置控制等，都是伺服系統(tǒng)控制的，它們不僅能完成轉(zhuǎn)動(dòng)控制、直線運(yùn)動(dòng)控制，而且能依靠多套伺服系統(tǒng)的配合，完成負(fù)載的空間曲線運(yùn)動(dòng)的控制，如：仿型機(jī)床的控制、機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制等。它們可以完成的運(yùn)動(dòng)控制精度高、速度快，遠(yuǎn)非一般工人操作所能達(dá)到【10】。</p><p>　　在冶金工業(yè)中，電弧煉鋼爐，粉末冶金路等電極位置控制，

25、水平連鑄機(jī)的拉坯運(yùn)動(dòng)控制，軋鋼機(jī)軋輥壓下運(yùn)動(dòng)位置的控制等，都是依靠伺服控制技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這些更是無(wú)法用人工代替的。</p><p>　　在運(yùn)輸行業(yè)中，電氣機(jī)車的自動(dòng)調(diào)速、高層建筑中電梯的升降控制、船舶的自動(dòng)操舵、飛機(jī)的自動(dòng)駕駛等，都是由各種伺服系統(tǒng)為之效力，從而減緩操作人的疲勞，同時(shí)也大大的提高了工作效率。</p><p>　　在軍事上，一定程度上提高了武器的精確度和威力，以雷達(dá)高射炮為例

26、，在敵方飛行器飛行時(shí)，雷達(dá)天線必須時(shí)刻旋轉(zhuǎn)，隨時(shí)自動(dòng)保持指向敵方飛行器。雷達(dá)測(cè)出敵方飛行器方位和仰角數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)監(jiān)工并計(jì)入射擊提前量后，又用來(lái)控制高射炮炮身的轉(zhuǎn)動(dòng)，使高射炮時(shí)刻保持瞄準(zhǔn)敵方飛行器，隨時(shí)準(zhǔn)備開火，而瞄準(zhǔn)的角度誤差只有幾分，如不用控制技術(shù)的相關(guān)支持，折現(xiàn)顯然是做不到的。現(xiàn)代軍用飛行器速度很快，炮身又沉重，用人力直接轉(zhuǎn)動(dòng)炮身是完全不可能適應(yīng)戰(zhàn)陣需求的。</p><p>　　在航天、制導(dǎo)、核能等方面，控

27、制技術(shù)更是不可缺少，比如，要把重達(dá)數(shù)噸的人造衛(wèi)星準(zhǔn)確的送入位于數(shù)百公里高空的預(yù)先計(jì)算好的軌道和指定的位置，并一直保持他的姿態(tài)正確，是他的太陽(yáng)能電池一直朝向太陽(yáng)，無(wú)線電天線一直指向地球，還要保持衛(wèi)星內(nèi)的正常，使他攜帶的各種儀器自動(dòng)準(zhǔn)確的工作，所有的這一切都是以高水平的控制系統(tǒng)為前提的。</p><p>　　伺服控制技術(shù)和控制技術(shù)還處于發(fā)展的過(guò)程中，由于計(jì)算機(jī)的誕生和迅速發(fā)展，控制技術(shù)一定會(huì)不斷地提高水平，以適應(yīng)難度

28、系數(shù)日益增大的控制要求，在未來(lái)的幾年中，伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)是：</p><p>　　作為數(shù)控機(jī)床的重要功能部件，伺服系統(tǒng)的特性一直是影響系統(tǒng)加工性能的重要指標(biāo)。圍繞伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性與靜態(tài)特性的提高，近年來(lái)發(fā)展了多種伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)?？梢灶A(yù)見，隨著超高速切削、超精密加工、網(wǎng)絡(luò)制造等先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，具有網(wǎng)絡(luò)接口的全數(shù)字伺服系統(tǒng)、直線電動(dòng)機(jī)及高速電主軸等將成為數(shù)控機(jī)床行業(yè)關(guān)注的熱點(diǎn)，并成為伺服系統(tǒng)的發(fā)展方向[11]。&

29、lt;/p><p><b>　?。?）交流化</b></p><p>　　伺服技術(shù)將繼續(xù)迅速地由DC伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)向AC伺服系統(tǒng)。從目前國(guó)際市場(chǎng)的情況看，幾乎所有的新產(chǎn)品都是AC伺服系統(tǒng)。在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家，AC伺服電機(jī)的市場(chǎng)占有率已超過(guò)80％ 。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)AC伺服電機(jī)的廠家也越來(lái)越多，正逐步超過(guò)生產(chǎn)DC伺服電機(jī)的廠家。可以預(yù)見，在不遠(yuǎn)的將來(lái)，除了在某些微型電機(jī)領(lǐng)域之外，AC伺服電

30、機(jī)將完全取代DC伺服電機(jī)。</p><p><b>　?。?）全數(shù)字化</b></p><p>　　采用新型高速微處理器和專用數(shù)字信號(hào)處理機(jī)（DSP）的伺服控制單元將全面代替以模擬電子器件為主的伺服控制單元，從而實(shí)現(xiàn)完全數(shù)字化的伺服系統(tǒng)。全數(shù)字化的實(shí)現(xiàn)，將原有的硬件伺服控制變成了軟件伺服控制，從而使在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的先進(jìn)算法（如：最優(yōu)控制、人工智能、模糊控

31、制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等）成為可能。</p><p>　?。?）采用新型電力電子半導(dǎo)體器件</p><p>　　目前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件多采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGBT）等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)用顯著降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了運(yùn)行噪聲。尤其是，最新型的伺服控制系統(tǒng)已開始使用一

32、種把控制電路功能和大功率電子開關(guān)器件集成在一起的新型模塊，稱為智能控制功率模塊。這種器件將輸人隔離、能耗制動(dòng)、過(guò)溫、過(guò)壓、過(guò)流保護(hù)及故障診斷等功能全部集成于一個(gè)不大的模塊中。其輸入邏輯電平與TTL信號(hào)完全兼容，與微處理器的輸出可直接接口。它的應(yīng)用顯著地簡(jiǎn)化了伺服單元的設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。</p><p><b>　?。?）高度集成化</b></p><

33、p>　　新的伺服系統(tǒng)產(chǎn)品改變了將伺服系統(tǒng)劃分為速度伺服單元與位置伺服單元2個(gè)模塊的做法，代之以單一、高度集成化、多功能的控制單元。同一個(gè)控制單元，只要通過(guò)軟件設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)就可改變其性能，既可以使用電機(jī)本身配置的傳感器構(gòu)成半閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，又可以通過(guò)接口與外部的位置或速度或力矩傳感器構(gòu)成高精度的全閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。高度的集成化，顯著縮小了整個(gè)控制系統(tǒng)的體積，使伺服系統(tǒng)的安裝與調(diào)試工作都得到簡(jiǎn)化。</p><p>&

34、lt;b>　　（5）智能化</b></p><p>　　智能化是當(dāng)前一切工業(yè)控制設(shè)備的流行趨勢(shì)，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為一種高級(jí)的工業(yè)控制裝置也不例外。最新數(shù)字化的伺服控制單元通常都設(shè)計(jì)為智能型產(chǎn)品，其智能化特點(diǎn)表現(xiàn)在：① 都具有參數(shù)記憶功能。系統(tǒng)的所有運(yùn)行參數(shù)都可通過(guò)人機(jī)對(duì)話的方式由軟件來(lái)設(shè)置，保存在伺服單元內(nèi)部，通過(guò)通信接口，這些參數(shù)甚至可以在運(yùn)行途中由上位計(jì)算機(jī)加以修改，應(yīng)用方便；② 都具有故障自

35、診斷與分析功能。無(wú)論什么時(shí)候，只要系統(tǒng)出現(xiàn)故障，就會(huì)將故障類型及可能引起故障的原因通過(guò)用戶界面清楚地顯示出來(lái)，這就簡(jiǎn)化了維修與調(diào)試的復(fù)雜性；③有的伺服系統(tǒng)還具有參數(shù)自整定的功能。眾所周知，閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定是保證系統(tǒng)性能指標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，也是需要耗費(fèi)較多時(shí)間與精力的工作。帶有自整定功能的伺服單元可通過(guò)幾次試運(yùn)行，自動(dòng)將系統(tǒng)的參數(shù)整定出來(lái)，并自動(dòng)實(shí)現(xiàn)其最優(yōu)化。對(duì)于使用伺服單元的用戶來(lái)說(shuō)，這是新型伺服系統(tǒng)最具吸引力的特點(diǎn)之一。</p

36、><p>　?。?）模塊化和網(wǎng)絡(luò)化</p><p>　　在國(guó)外，以工業(yè)局域網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)的工廠自動(dòng)化（Factory Automation，簡(jiǎn)稱FA）工程技術(shù)在近十年來(lái)得到了長(zhǎng)足發(fā)展，并顯示出良好的發(fā)展勢(shì)頭。為適應(yīng)這一發(fā)展趨勢(shì)，最新的伺服系統(tǒng)都配置了標(biāo)準(zhǔn)的串行通信接口和專用的局域網(wǎng)接口。這些接口的設(shè)置顯著增強(qiáng)了伺服單元與其它控制設(shè)備問的互聯(lián)能力，從而，與CNC系統(tǒng)問的連接也變得簡(jiǎn)單，只需1根電纜

37、或光纜就可將數(shù)臺(tái)，甚至數(shù)十臺(tái)伺服單元與上位計(jì)算機(jī)連接為整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)。也可通過(guò)串行接口與可編程控制器（PLC）的數(shù)控模塊相連。</p><p>　　1.3 設(shè)計(jì)要求及參數(shù)</p><p>　　高精度位置伺服系統(tǒng)采用一個(gè)功率為2.5Kw的寬調(diào)速電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行電機(jī)，拖動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　系統(tǒng)要求達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)為：（1）定位精度<0.4º；（2

38、）定位過(guò)程超調(diào)量<10%；（3）輸入階躍、速度、加速度轉(zhuǎn)角信號(hào)時(shí)，調(diào)節(jié)時(shí)間its<250ms；（4）跟隨速度信號(hào)時(shí)，無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差；（5）跟隨加速度信號(hào)時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差<0.02。</p><p>　　控制系統(tǒng)功能要求：鍵盤有：復(fù)位、給定轉(zhuǎn)角設(shè)置、控制參數(shù)修改、控制啟動(dòng)等功能鍵。顯示器：能顯示給定設(shè)置、參數(shù)修改過(guò)程中的值及控制過(guò)程中的實(shí)時(shí)位置(角度)。系統(tǒng)工作不正常時(shí)能實(shí)現(xiàn)報(bào)警并停機(jī)，防止故障擴(kuò)大。&l

39、t;/p><p>　　第二章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1系統(tǒng)控制方案的選擇</p><p>　　本系統(tǒng)是三閉環(huán)控制系統(tǒng)，調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)方法是從內(nèi)環(huán)到外環(huán)，逐個(gè)設(shè)計(jì)個(gè)環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)器，其中位置調(diào)節(jié)器APR是位置換的校正裝置，他的類型和參數(shù)決定了位置隨動(dòng)系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差和動(dòng)態(tài)性能，其輸出限幅值決定著電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，位置、轉(zhuǎn)速及電流閉環(huán)畫成單位反饋，反饋系數(shù)或存儲(chǔ)系

40、數(shù)都已計(jì)入各調(diào)節(jié)器的比例運(yùn)算系數(shù)中去。</p><p>　　圖2-1 直流伺服控制系統(tǒng)方框圖</p><p>　　2.2 直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩方程與普通直流電動(dòng)機(jī)相似，其電磁轉(zhuǎn)矩大小與磁通和電流幅值成正比</p><p><b>　　(2-1)</b></p>

41、<p>　　所以控制逆變器輸出方波電流的幅值即可以控制BLDC電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。為產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩，要求定子電流為方波，反電動(dòng)勢(shì)為梯形波，且在每半個(gè)周期內(nèi)，方波電流的持續(xù)時(shí)間為120°電角度，梯形波反電動(dòng)勢(shì)平頂部分也為120°電角度，兩者應(yīng)嚴(yán)格同步。由于在任何時(shí)刻，定子只有兩相導(dǎo)通，則：</p><p><b>　　電磁功率可表示為：</b></p>

42、<p><b>　　(2-2)</b></p><p>　　電磁轉(zhuǎn)矩又可表示為：</p><p><b>　　(2-3)</b></p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程為：</p><p><b>　　(2-4)</b></p><p>　

43、　其中 為電磁轉(zhuǎn)矩； 為負(fù)載轉(zhuǎn)矩；B為阻尼系數(shù)； 為電機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)速；J為電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。</p><p><b>　　傳遞函數(shù)：</b></p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)的運(yùn)行特性和傳統(tǒng)直流電機(jī)基本相同，其動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以采用直流電機(jī)通用的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖所示：</p><p>　　圖2-2直流電機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>

44、;　　由無(wú)刷直流電機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖可求得其傳遞函數(shù)為: </p><p><b>　　（2-5）</b></p><p><b>　　式中： </b></p><p>　　K1為電動(dòng)勢(shì)傳遞系數(shù)， ，Ce 為電動(dòng)勢(shì)系數(shù)； </p><p>　　K2為轉(zhuǎn)矩傳遞函數(shù)， ，R 為電動(dòng)機(jī)內(nèi)阻，Ct 為轉(zhuǎn)矩系數(shù)；

45、</p><p>　　Tm 為電機(jī)時(shí)間常數(shù)， ，G 為轉(zhuǎn)子重量，D 為轉(zhuǎn)子直徑。</p><p><b>　　2.3控制器的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　為了使微機(jī)控制系統(tǒng)各個(gè)硬件設(shè)備能夠正常運(yùn)行，有效的實(shí)現(xiàn)電機(jī)各個(gè)控制環(huán)節(jié)的實(shí)時(shí)控制和管理，除了要有合理設(shè)計(jì)的硬件電路外，還必須要有高質(zhì)量的軟件支持，尤其是采用什么樣的控制算法直接影響到能否提

46、高控制系統(tǒng)的各項(xiàng)性能。因此，編寫電機(jī)微機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的應(yīng)用程序（控制算法），也是系統(tǒng)設(shè)計(jì)中十分重要的內(nèi)容【14】。</p><p>　　2.3.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　在此系統(tǒng)從穩(wěn)態(tài)要求上看希望電流無(wú)靜差，已得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，從動(dòng)態(tài)要求上看，系統(tǒng)不允許電樞電流突加控制作用是有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)如允許值而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素，因此

47、，典型Ⅰ型系統(tǒng)適用在此方案中。</p><p>　　電流環(huán)的控制作用是雙慣性的，其傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　?。?-6）</b></p><p>　　式中 ——電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)</p><p>　　——電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間量常數(shù)。</p><p>　　為了讓調(diào)節(jié)零點(diǎn)與控制零點(diǎn)

48、的大時(shí)間常數(shù)幾點(diǎn)對(duì)消，選擇</p><p><b>　?。?-7）</b></p><p>　　則電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成為圖（2-1）所示的典型形式，其中</p><p>　　圖2-1 校正成典型Ⅰ型系統(tǒng)的電流環(huán)</p><p><b>　?。?-8）</b></p><p>

49、;　　在一般情況下，可選，，則</p><p><b>　?。?-9）</b></p><p><b>　?。?-10）</b></p><p>　　2.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，他應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中，現(xiàn)在擾動(dòng)作用點(diǎn)后

50、面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型Ⅱ型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。至于其階躍響應(yīng)超調(diào)量較大，那是按照線性系統(tǒng)理論計(jì)算的數(shù)據(jù)，實(shí)際系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和非線性性質(zhì)會(huì)使超調(diào)量大大降低由此可見，ASR也采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為2-11【15】</p><p><b>　　（2-11）</b></p><p

51、>　　式中 ——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)，</p><p>　　——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　（2-12）</b></p><p><b>　　其中 </b></p><p><b>　　

52、（2-13）</b></p><p><b>　　（2-14）</b></p><p>　　2.4 位置控制器設(shè)計(jì)</p><p>　　典型的PID 算法存在積分飽和與微分突出兩個(gè)弊端。由于運(yùn)行較大的給定值變化及負(fù)載變化會(huì)導(dǎo)致控制器變量及輸出的飽和與溢出，這種非線性可能增加系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間，導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能變差。因此，位置控制

53、器采用積分分離PID控制算法。</p><p>　　在普通的數(shù)字PID 控制器中加入積分環(huán)節(jié)的主要目的是為了消除靜差、提高精度，但是在過(guò)程的啟動(dòng)、結(jié)束或大幅度增減設(shè)定值時(shí)，短時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)輸出有很大的偏差，會(huì)造成積分累積，使控制量超過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)最大動(dòng)作范圍對(duì)應(yīng)的極限控制量，從而引起系統(tǒng)較大的超調(diào)，甚至造成系統(tǒng)振蕩，即由于系統(tǒng)加入積分校正后，會(huì)產(chǎn)生飽和效應(yīng)，引起過(guò)大的超調(diào)量，而采用積分分離算法，既可以保持積分的作用，又可

54、以減少超調(diào)量，使得控制系統(tǒng)的性能有較大的改善。對(duì)于本系統(tǒng)而言，即是采用積分分離數(shù)字PI 控制算法。具體做法是：根據(jù)直流伺服電機(jī)的特性，設(shè)定一個(gè)偏差門限0 E ，當(dāng)控制過(guò)程中的偏差e(kT)的絕對(duì)值大于此偏差門限 時(shí)，系統(tǒng)不引入積分控制，即為純P控制；當(dāng)e(kT)的絕對(duì)值小于 時(shí)，才引入積分控制，即系統(tǒng)作PI 控制。表述如下：</p><p>　　當(dāng)時(shí)，既偏差值較小時(shí)，采用PI 控制，保證系統(tǒng)精度；</p&g

55、t;<p>　　當(dāng)時(shí)，既偏差值 較大時(shí)，采用純P調(diào)節(jié)，使得超調(diào)量減少，系統(tǒng)反應(yīng)加快。</p><p>　　積分分離的PI 算法可以表示為：</p><p><b>　?。?-15）</b></p><p>　　式中，為邏輯系數(shù)。采用此種算法后，當(dāng)被控制量與設(shè)定值的偏差較大時(shí)，取消積分作用，以免積分飽和時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性減弱，超調(diào)量加大

56、；當(dāng)被控制量接近設(shè)定值即偏差較小時(shí)，才加入積分環(huán)節(jié)，以消除靜差，提高控制精度。這樣一方面防止了一開始有過(guò)大的控制量，另一方面即使發(fā)生飽和，因積分累積值小，也能較快的退出飽和，可減少超調(diào)【18】。</p><p>　　第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　3．1 控制單元電路設(shè)計(jì)</p><p>　　單片微型計(jì)算機(jī)簡(jiǎn)稱單片機(jī)，是典型的嵌入式微控制器，它最早是被用在

57、工業(yè)控制領(lǐng)域，最早的設(shè)計(jì)理念是通過(guò)將大量外圍設(shè)備和CPU集成在一個(gè)芯片中，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)更小，更容易集成進(jìn)復(fù)雜的而對(duì)體積要求嚴(yán)格的控制設(shè)備當(dāng)中【19】。在此設(shè)計(jì)方案中我選擇AT89s51.</p><p>　　AT89C51是美國(guó)ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS8位單片機(jī)。片內(nèi)含4K bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（PEROM）和128 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），器件采用ATMEL

58、公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51 指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器（CPU）和Flash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大AT89C51單片機(jī)可為您提供許多高性價(jià)比的應(yīng)用場(chǎng)合，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域,它由以下功能部件組成【20】：</p><p>　　（1）微處理器（CPU）</p><p>　?。?）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM）</p><p>　?。?）程序

59、存儲(chǔ)器（ROM/EPROM）</p><p>　?。?）4個(gè)8位并行I/O口（P0口、P1口、P2口、P3口）</p><p>　?。?）1個(gè)串行口 </p><p>　?。?）2個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器</p><p><b>　　（7）中斷系統(tǒng)</b></p><p>　?。?）特殊功能寄存器

60、</p><p>　　圖3-1 AT89s51引腳圖</p><p><b>　　3.1.1引腳特性</b></p><p><b>　　1．電源引腳</b></p><p>　　電源引腳接入單片機(jī)的工作電源。</p><p>　?。?）（40 引腳）：接+5V電源。<

61、/p><p>　?。?）（20引腳）：接地。</p><p><b>　　2、時(shí)鐘引腳</b></p><p>　　2個(gè)時(shí)鐘引腳XTAL1、XTAL2外接晶體與片內(nèi)的反相放大器構(gòu)成了1個(gè)振蕩器，它為單片機(jī)提供了時(shí)鐘控制信號(hào)，2個(gè)時(shí)鐘引腳也可外接獨(dú)立的晶體振蕩器。</p><p><b>　　3．I/O口引腳<

62、/b></p><p><b>　?。弘娫措妷?lt;/b></p><p><b>　　GND：地</b></p><p>　　P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)總線復(fù)用口。P0接受指令字節(jié)，而在程序校驗(yàn)時(shí)，輸出指令字節(jié)，校驗(yàn)時(shí)，要求外接上拉電阻。</p><p>　　

63、P1口：P1是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。Flash編程和程序校驗(yàn)期間，P1口接受底8位地址。</p><p>　　P2口：P2口是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。</p><p>　　P3口：P3是一組帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。對(duì)端口寫“1”

64、，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口。作輸入口使用時(shí)，被外部拉低的P3口將用上拉電阻輸出電流（I）。P3口除了作為一般的I/O口線外，更重要的用途是她的第二功能，見下表</p><p>　　表3-1 P3口第二功能功能表</p><p>　　P3口還接受一些用于Flash閃速存儲(chǔ)器編程和程序校驗(yàn)的控制信號(hào)。</p><p>　　RST：復(fù)位輸入。當(dāng)

65、振蕩器工作時(shí)，RST引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上高電平將使單片機(jī)復(fù)位。</p><p>　　ALE/ PROG非：當(dāng)訪問外部程序存儲(chǔ)器時(shí)，ALE輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。即使不訪問外部存儲(chǔ)器，ALE仍以時(shí)鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的正脈沖信號(hào)，因此它可對(duì)外輸出時(shí)鐘或用于定時(shí)目的。要注意的是：每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)將跳過(guò)一個(gè)ALE脈沖。對(duì)Flash存儲(chǔ)器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG非）。<

66、;/p><p>　　如有必要，可通過(guò)對(duì)特殊功能寄存器（SFR）區(qū)中的8EH單元的D0位置位，可禁止ALE操作，該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令A(yù)LE才會(huì)被激活。此外，該引腳會(huì)被微弱拉高，單片機(jī)執(zhí)行外部程序時(shí)，應(yīng)設(shè)置ALE無(wú)效。</p><p>　?。撼绦騼?chǔ)存允許（）輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選信號(hào)，當(dāng) AT89C51由外部程序存儲(chǔ)器取指令（或數(shù)據(jù)）時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期兩次PSEN非有效，即

67、輸出兩個(gè)脈沖。在此期間，當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，這兩次有效的PSEN非信號(hào)不出現(xiàn)。</p><p>　　/：外部訪問允許。欲使CPU僅訪問外部程序存儲(chǔ)器（地址為0000H——FFFFH），EA端必須得保持低電平（接地）。需注意的是：如果加密位LBI被編程，復(fù)位時(shí)內(nèi)部會(huì)鎖存EA端狀態(tài)。</p><p>　　如EA端為高電平（接Vcc端），CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器中的指令。Flash存儲(chǔ)器編程

68、時(shí)，該引腳加上+12V的編程允許電源Vpp，當(dāng)然這必須是該器件是使用12V編程電壓Vpp。</p><p>　　XTAL1：振蕩器反相放大器的及內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入端。</p><p>　　XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端【21】。</p><p>　　3.1.2 時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)</p><p>　　本設(shè)計(jì)采用內(nèi)部時(shí)鐘方式，電容中和典型值通

69、常選擇為30pF左右，晶振的振蕩頻率的范圍通常在1.2~12MHz之間。晶振的頻率越高，則系統(tǒng)的時(shí)鐘頻率也就越高，單片機(jī)的運(yùn)行速度也就越快。因此我選擇12MHz。</p><p><b>　　圖3-2時(shí)鐘電路</b></p><p>　　3.1.3 復(fù)位電路設(shè)計(jì)</p><p>　　AT89s52的復(fù)位是由外部的電路來(lái)實(shí)現(xiàn)的，在此我選擇自動(dòng)上電

70、復(fù)位電路。自動(dòng)上電復(fù)位電路是通過(guò)外部復(fù)位電路的電容充電來(lái)實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)電源接通時(shí)，只要的上升時(shí)間不超過(guò)1ms，就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上電復(fù)位。</p><p><b>　　圖3-3 復(fù)位電路</b></p><p>　　3.2 信號(hào)檢測(cè)電路設(shè)計(jì)</p><p>　　3.2.1 位置轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路</p><p>　　位置測(cè)量元件是閉環(huán)

71、控制系統(tǒng)中的重要部件之一，它的作用是檢測(cè)位移(角位移或線位移)并發(fā)出反饋信號(hào)，起著相當(dāng)于人眼的作用。一個(gè)完善的閉環(huán)伺服系統(tǒng)，其定位精度和加工、測(cè)量精度主要由測(cè)量元件決定，因此，高精度伺服系統(tǒng)對(duì)測(cè)量元件的質(zhì)量要求相當(dāng)高。光電編碼器是現(xiàn)代伺服系統(tǒng)中必不可少的一種數(shù)字式速度和位置測(cè)量元件，被廣泛應(yīng)用于微處理器控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)中。本系統(tǒng)使用的是沈陽(yáng)光機(jī)研究所生產(chǎn)的增量式光電編碼器【22】。</p><p>　　增量式光

72、電編碼器是目前廣泛采用的測(cè)速手段。它具有精度高、線性度好的優(yōu)點(diǎn)。它是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，由光柵盤和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位

73、相差90º的兩路脈沖信號(hào)【23】。測(cè)速電路圖如圖3-4所示：</p><p>　　圖3-4 位置檢測(cè)電路圖</p><p>　　固定在直流電機(jī)主軸上的光電編碼盤產(chǎn)生周期脈沖,經(jīng)過(guò)施密特觸發(fā)器進(jìn)行脈沖整形后輸入89C51的外部中斷INT1和INT0，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的測(cè)量、計(jì)算為了實(shí)現(xiàn)可逆控制，用光電編碼器的波形實(shí)現(xiàn)可逆位置檢測(cè)時(shí)，必須將A、B兩相方波形進(jìn)行的整形和辨相處理，產(chǎn)生出反

74、映電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向的脈沖信號(hào)。</p><p>　　3.2.2電流檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　本系統(tǒng)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路LMD18200的8引腳接個(gè)對(duì)地電阻來(lái)進(jìn)行電樞電流的檢測(cè)。將電流轉(zhuǎn)換成電壓，再經(jīng)ADC0809轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字量后送入AT89s51單片機(jī)。</p><p>　　ADC0809是一種比較典型的8位8通道逐次逼近式A/D轉(zhuǎn)換器CMOS工藝，可實(shí)現(xiàn)8路模擬信

75、號(hào)的分時(shí)采集，片內(nèi)有8路模擬選通開關(guān)，以及相應(yīng)的通道地址鎖存用譯碼電路，其轉(zhuǎn)換時(shí)間為100μs左右，采用雙排28引腳封裝【24】。其引腳說(shuō)明如下：</p><p>　　IN0～I(xiàn)N7：8路模擬量輸入通道；</p><p>　　ADDA～ADDC：地址線用于選擇模擬量輸入通道；</p><p>　　ALE：地址鎖存允許信號(hào)；</p><p>　

76、　START：轉(zhuǎn)換啟動(dòng)信；</p><p>　　D0～D7：數(shù)據(jù)輸線；</p><p>　　OE：輸出允許信號(hào)，低電平允許轉(zhuǎn)換結(jié)果輸出；</p><p>　　CLOCK：時(shí)鐘信號(hào)輸入引腳，通常使用500KHz；</p><p>　　EOC：轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)，為0代表正在轉(zhuǎn)換，1代表轉(zhuǎn)換結(jié)束；</p><p>　　Vcc：＋

77、5V電壓。</p><p>　　圖3-5電流檢測(cè)電路</p><p><b>　　3.3控制電路設(shè)計(jì)</b></p><p>　　在計(jì)算機(jī)控制的直流位置伺服電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)部分輸出的控制電壓一般是可連續(xù)變化的低電壓，且只能提供小電流；而電機(jī)必須得到可連續(xù)變化的高電壓及大電流，才能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)度大小和方向的控制。隨著大規(guī)模集成電路的飛速發(fā)展，以及

78、微處理器在伺服系統(tǒng)中的普遍應(yīng)用，伺服元件發(fā)生了巨大變革，向著便于計(jì)算機(jī)控制的方向發(fā)展。位置、速度等測(cè)量元件趨于數(shù)字化、集成化，由此可構(gòu)成數(shù)字式的小型化、高可靠性運(yùn)行的PWM伺服系統(tǒng)。</p><p>　　3.3.1運(yùn)動(dòng)控制電路設(shè)計(jì)</p><p>　　本系統(tǒng)采用直流伺服電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，目前對(duì)其常用驅(qū)動(dòng)方式有晶閘管驅(qū)動(dòng)和PWM驅(qū)動(dòng)。晶閘管承受過(guò)電壓和過(guò)電流的能力較差很短時(shí)間的過(guò)電壓和過(guò)電

79、流會(huì)把器件損壞。為了使器件能夠可靠地長(zhǎng)期運(yùn)行，除了充分留有余地合理選擇晶閘管器件處，必須對(duì)過(guò)電壓和過(guò)電流發(fā)生的原因采取恰當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)措施。</p><p>　　PWM驅(qū)動(dòng)廣泛應(yīng)用于直流調(diào)速系統(tǒng)，例如，以往普遍應(yīng)用的晶閘管相控整流——直流電機(jī)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)，現(xiàn)在也發(fā)展了全波步控整流PWM斬波——直流電壓調(diào)速系統(tǒng)，開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)也是有直流斬波器供電的。</p><p>　　PWM斬波調(diào)壓相對(duì)于晶閘管

80、相控調(diào)壓又有如下優(yōu)點(diǎn)： </p><p>　?。?）主電路線路簡(jiǎn)單，需用的功率器件少。</p><p>　　（2）開關(guān)頻率好，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較小。</p><p>　?。?）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬，可達(dá)1：10000左右。</p><p>　?。?）若與快速響應(yīng)的電機(jī)相配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗

81、擾能力強(qiáng)。</p><p>　?。?）功率開關(guān)器件工作在開關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高。</p><p>　?。?）直流電源采用整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。</p><p>　　基于以上優(yōu)點(diǎn)，本系統(tǒng)選擇PWM控制技術(shù)。</p><p>　　PWM控制技術(shù)是利用半導(dǎo)體開關(guān)器件的導(dǎo)通與關(guān)斷把直流電

82、壓變成電壓脈沖序列，并通過(guò)控制電壓脈沖寬度或周期以達(dá)到變壓目的，或者控制電壓脈沖寬度和脈沖序列的周期以達(dá)到變壓變頻目的的一種控制技術(shù)。PWM波可由具有PWM輸出的單片機(jī)(如80C198 等)通過(guò)編程產(chǎn)生，也可采用PWM專用芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。由于測(cè)速中占用了兩個(gè)定時(shí)器T0，T1，如果再將PWM波形發(fā)生交給89C51則會(huì)加大軟件的任務(wù)，并且影響整個(gè)系統(tǒng)的控制效果，因此將PWM的波形發(fā)生交給外電路，89s51只提供控制參數(shù)來(lái)改變脈寬占空比，從而控制

83、電機(jī)的轉(zhuǎn)速。PWM波形發(fā)生電路如圖3-7所示。</p><p>　　圖3-6可逆PWM驅(qū)動(dòng)電路</p><p>　　PWM波的頻率太高時(shí)，對(duì)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的功率管要求太高，太低時(shí)產(chǎn)生電磁噪聲較大。經(jīng)綜合分析，本系統(tǒng)采用兩片4位數(shù)值比較器4585和一片12位串行計(jì)數(shù)器4040組成了PWM信號(hào)發(fā)生電路。兩片比較器U3、U2的A組接4040計(jì)數(shù)輸出Q3～Q10 端，B組接單片微機(jī)的P0端口。改變P

84、1端口的輸出值，可使PWM信號(hào)的占空比產(chǎn)生變化，進(jìn)行調(diào)速控制。計(jì)數(shù)4040的計(jì)數(shù)輸入端CLK接單片機(jī)89C51晶振的振蕩輸出XTAL2。晶振選用12MHz時(shí)，經(jīng)Q1～Q2的4分頻，Q3～Q10的256分頻，產(chǎn)生的PWM波形的頻率為11.76kHz，適合光耦及功率開關(guān)管的合理工作范圍。計(jì)數(shù)器4040每來(lái)4個(gè)脈沖，其輸出Q3～Q10加1，當(dāng)計(jì)數(shù)值小于或等于單片機(jī)P0端口輸出值X時(shí)，U 2的(A>B)輸出端保持為低電平，當(dāng)計(jì)數(shù)值大于X時(shí)

85、U2的(A>B)輸出端為高電平。隨著計(jì)數(shù)值的增加，Q3～Q10由全“1”變?yōu)槿?”時(shí)，(A>B)輸出端又變?yōu)榈碗娖?，這樣, 在U2的(A>B)端得到PWM的信號(hào)，其占空(255-X)/255×100%，改變X值可改變PWM信號(hào)的占空比，進(jìn)行直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制。使用此方法單片機(jī)只需根據(jù)調(diào)整</p><p>　　3.3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　L

86、MD18200內(nèi)部集成了四個(gè) DMOS 管，組成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 H 型驅(qū)動(dòng)橋。通過(guò)充電泵電路為上橋臂的 2 個(gè)開關(guān)管提供柵極控制電壓，充電泵電路由一個(gè) 300kHz 左右的工作頻率?？稍谝_ 1、11 外接電容形成第二個(gè)充電泵電路，外接電容越大，向開關(guān)管柵極輸入的電容充電速度越快，電壓上升的時(shí)間越短，工作頻率可以更高。引腳 2、10 接直流電機(jī)電樞，正轉(zhuǎn)時(shí)電流的方向應(yīng)該從引腳步到引腳 10；反轉(zhuǎn)時(shí)電流的方向應(yīng)該從引腳 10 到引腳 2。電流

87、檢測(cè)輸出引腳 8 可以接一個(gè)對(duì)地電阻，通過(guò)電阻來(lái)輸出過(guò)流情況。內(nèi)部保護(hù)電路設(shè)置的過(guò)電流閾值為 10A，當(dāng)超過(guò)該值時(shí)會(huì)自動(dòng)封鎖輸出，并周期性的自動(dòng)恢復(fù)輸出。如果過(guò)電流持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)，過(guò)熱保護(hù)將關(guān)閉整個(gè)輸出。過(guò)熱信號(hào)還可通過(guò)引腳 9 輸出，當(dāng)結(jié)溫達(dá)到 145 度時(shí)引腳 9 有輸出信號(hào)。</p><p>　　LMD18200 提供雙極性驅(qū)動(dòng)方式和單極性驅(qū)動(dòng)方式。雙極性驅(qū)動(dòng)是指在一個(gè) PWM 周期里，電動(dòng)機(jī)電樞的電壓極性呈

88、正負(fù)變化。雙極性可逆系統(tǒng)雖然有低速運(yùn)行平穩(wěn)性的優(yōu)點(diǎn)，但也存在著電流波動(dòng)大，功率損耗較大的缺點(diǎn)，尤其是必須增加死區(qū)來(lái)避免開關(guān)管直通的危險(xiǎn)，限制了開關(guān)頻率的提高，因此只用于中小功率直流電動(dòng)機(jī)的控制【26】。</p><p>　　3.4顯示電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，除了要使用鍵盤外，還要用相應(yīng)的顯示器，常用的有LED和LCD兩種，這兩種顯示器成本低廉，配置靈活，與單片機(jī)

89、接口方便。近年來(lái)也開始配置簡(jiǎn)易的CRT接口，可以方便的進(jìn)行圖形顯示。在本系統(tǒng)中，采用價(jià)格低廉，接口電路靈活的LED顯示器，下面先介紹一下LED顯示器。</p><p>　　LED是發(fā)光二極管英文的縮寫。LED顯示器是由發(fā)光二極管構(gòu)成的，LED顯示器在單片機(jī)系統(tǒng)中應(yīng)用非常普遍【27】。</p><p>　　LED顯示器有動(dòng)態(tài)顯示和靜態(tài)顯示兩種顯示方式。</p><p>

90、;　　1．LED靜態(tài)顯示方式</p><p>　　LED顯示器工作于靜態(tài)顯示方式時(shí)，各位的共陰極或共陽(yáng)極連接在一起并接地；每位的段碼線分別與1個(gè)8位的鎖存器輸出相連。之所以稱為靜態(tài)顯示，是因?yàn)楦鱾€(gè)LED的顯示字符一經(jīng)確定，相應(yīng)鎖存器鎖存的段碼輸出將維持不變，直接送入另一個(gè)字符的段碼為止。正因?yàn)槿绱?，靜態(tài)顯示器的亮度都較高。</p><p>　　2．LED動(dòng)態(tài)顯示方式</p>

91、<p>　　在多位LED顯示時(shí)，為簡(jiǎn)化硬件電路，通常將所有位的段碼線相應(yīng)段并聯(lián)在一起，由1個(gè)8位I/O口控制，形成段碼線的多路復(fù)用，而各位的共陽(yáng)極或共陰極分別由相應(yīng)的I/O線控制，形成各位的分時(shí)選通。若要各位LED能夠同時(shí)顯示出于本位相應(yīng)的顯示字符，就必須采用動(dòng)態(tài)顯示方式，即在某一時(shí)刻，只讓某一位的位選線處于選通狀態(tài)，而其他各位的位選線處于關(guān)閉狀態(tài)，同時(shí)，段碼線上輸出相應(yīng)位要顯示的字符的段碼。這樣，在同一時(shí)刻，4位LED中只有

92、選通的那一位顯示出字符，而其他3位則是熄滅的。同樣，在下一時(shí)刻，只讓下一位的位選線處于選通狀態(tài)，而其他各位的位選線處于關(guān)閉狀態(tài)，在段碼線上輸出將要顯示字符的段碼，則同時(shí)刻，只有選通位顯示出相應(yīng)的字符，而其他各位則是熄滅的。</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要，我們需要設(shè)計(jì)顯示電路，顯示出電機(jī)的轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)速度以及其他的顯示數(shù)據(jù)，由于顯示功能較少，我選擇數(shù)碼管顯示電路，電路圖如圖3-8所示。</p><

93、;p>　　圖3-8 數(shù)碼管顯示電路</p><p>　　3.5按鍵電路的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　1、鍵盤輸入的特點(diǎn)</b></p><p>　　鍵盤實(shí)際上是一組按鍵開關(guān)的集合。通常，鍵盤開關(guān)利用了機(jī)械觸點(diǎn)的合、斷作用。一個(gè)電壓信號(hào)通過(guò)鍵盤開關(guān)機(jī)械出點(diǎn)的斷開、閉合輸出波形。</p><p><b>

94、;　　2、按鍵的確認(rèn)</b></p><p>　　鍵的閉合與否，反映在行線輸出電壓上就是呈現(xiàn)高電平或低電平，如果高電平表示鍵斷開，低電平則表示鍵閉合，通過(guò)對(duì)行線電平高低狀態(tài)的檢測(cè)，便可確認(rèn)按鍵按下與否。為了確保CPU對(duì)一次按鍵動(dòng)作只確認(rèn)一次按鍵有效，必須消除抖動(dòng)期的影響。</p><p><b>　　3、消除按鍵的抖動(dòng)</b></p><

95、;p>　　采用軟件延時(shí)來(lái)消除按鍵抖動(dòng)的基本思想是：在第一次檢測(cè)到有按鍵按下時(shí)，該鍵所對(duì)應(yīng)的行線為低電平，執(zhí)行一段延時(shí)10ms的子程序后，確認(rèn)該行線電平是否仍為低電平，如果仍為低電平，則確認(rèn)為該行確實(shí)有按鍵按下。當(dāng)按鍵松開時(shí)，行線的低電平變?yōu)楦唠娖?，?zhí)行一段延時(shí)10ms的子程序后，檢測(cè)到該行線為高電平，說(shuō)明按鍵確實(shí)已經(jīng)松開。采取以上措施，躲開了兩個(gè)抖動(dòng)期，從而消除了按鍵抖動(dòng)的影響。</p><p>　　根據(jù)設(shè)

96、計(jì)要求，需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)，因此需要輸入設(shè)備，由于調(diào)節(jié)參數(shù)較少，可以使用符合按鍵，我選擇獨(dú)立按鍵，足以滿足系統(tǒng)要求</p><p>　　獨(dú)立式鍵盤就是各鍵相互獨(dú)立，每個(gè)按鍵各接一根輸入線的電平狀態(tài)可以很容易的判斷哪個(gè)按鍵被按下。</p><p>　　在按鍵數(shù)目較多時(shí)，獨(dú)立式鍵盤電路需要較多的輸入口線且電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故此種鍵盤適用于按鍵較少或操作速度較高的場(chǎng)合。</p>

97、<p>　　各種獨(dú)立式鍵盤中，各按鍵均采用了上拉電阻，這是為了保證在按鍵斷開時(shí)，各I/O口有確定的低電平。</p><p><b>　　圖3-9按鍵電路</b></p><p>　　3.6電源電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　電源電路是指提供給用電設(shè)備電力供應(yīng)的電源部分的電路設(shè)計(jì)，使用的電路形式和特點(diǎn)【28】。電源有交流電源也有直流電源

98、，本系統(tǒng)的電源電路如下所示：</p><p><b>　　圖3-10電源電路</b></p><p>　　第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p><b>　　4.1總體設(shè)計(jì)思想</b></p><p>　　4.1.1系統(tǒng)的工作過(guò)程</p><p>　　高精度位置伺服系統(tǒng)采用位置

99、調(diào)節(jié)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)電流三閉環(huán)調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)組成，位置環(huán)檢測(cè)電機(jī)當(dāng)前所處的位置，轉(zhuǎn)速環(huán)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，用光電編碼器可以檢測(cè)并計(jì)算出電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前的速度計(jì)運(yùn)動(dòng)方向以及電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前的位置，若電動(dòng)機(jī)的位置不在指定位置，并且在轉(zhuǎn)速環(huán)的調(diào)節(jié)范圍之內(nèi)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)未知的目的；若電動(dòng)機(jī)的位置不在指定位置，并且已經(jīng)超出了轉(zhuǎn)速環(huán)的調(diào)節(jié)范圍，位置調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向，達(dá)到調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的位置。</p><p>　　4

100、.1.2 程序設(shè)計(jì)方法選擇</p><p>　　通常應(yīng)用程序設(shè)計(jì)的方法有：模塊化設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)。</p><p>　　模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)單地說(shuō)就是程序的編寫不是開始就逐條錄入計(jì)算機(jī)語(yǔ)句和指令，而是首先用主程序、子程序、子過(guò)程等框架把軟件的主要結(jié)構(gòu)和流程描述出來(lái)，并定義和調(diào)試好各個(gè)框架之間的輸入、輸出鏈接關(guān)系。逐步求精的結(jié)果是得到一系列以功能塊為單位的算法描述。以功能塊為單位進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)

101、其求解算法的方法稱為模塊化。模塊化的目的是為了降低程序復(fù)雜度，使程序設(shè)計(jì)、調(diào)試和維護(hù)等操作簡(jiǎn)單化。</p><p>　　結(jié)構(gòu)化分析方法(Structured Method，結(jié)構(gòu)化方法)是強(qiáng)調(diào)開發(fā)方法的結(jié)構(gòu)合理性以及所開發(fā)軟件的結(jié)構(gòu)合理性的軟件開發(fā)方法。結(jié)構(gòu)是指系統(tǒng)內(nèi)各個(gè)組成要素之間的相互聯(lián)系、相互作用的框架。結(jié)構(gòu)化開發(fā)方法提出了一組提高軟件結(jié)構(gòu)合理性的準(zhǔn)則，如分解與抽象、模塊獨(dú)立性、信息隱蔽等。針對(duì)軟件生存周期各

102、個(gè)不同的階段，它有結(jié)構(gòu)化分析(SA)、結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)(SD)和結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)(SP)等方法。</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)的工作過(guò)程，本設(shè)計(jì)采用模塊化設(shè)計(jì)方法，主要包括：主程序模塊、數(shù)據(jù)采集及處理子程序模塊、控制算法子程序模塊以及鍵盤顯示程序模塊。</p><p>　　4.1.3 程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的選擇</p><p>　　常用的編程語(yǔ)言有：機(jī)器語(yǔ)言、匯編語(yǔ)言和高級(jí)語(yǔ)言。

103、</p><p>　　機(jī)器語(yǔ)言是一組有意義的二進(jìn)制代碼，指令的基本格式如：操作碼字段地址碼字段其中操作碼指明了指令的操作性質(zhì)及功能，地址碼則給出了操作數(shù)或操作數(shù)的地址。</p><p>　　匯編語(yǔ)言是一種功能很強(qiáng)的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，也是利用計(jì)算機(jī)所有硬件特性并能直接控制硬件的語(yǔ)言。匯編語(yǔ)言，作為一門語(yǔ)言，對(duì)應(yīng)高級(jí)語(yǔ)言的編譯器，需要一個(gè)“匯編器”來(lái)把匯編語(yǔ)言源文件會(huì)變成機(jī)器語(yǔ)言課執(zhí)行的代碼。高級(jí)

104、的匯編器如MASM，TASM等等為我們寫匯編程序提供了很多類似于高級(jí)語(yǔ)言的特征，比如結(jié)構(gòu)化、抽象等。在這樣的環(huán)境中編寫的匯編程序，有很大一部分是面向匯編器的偽指令，已經(jīng)類同于高級(jí)語(yǔ)言?，F(xiàn)在的匯編環(huán)境已經(jīng)如此高級(jí)，即使全部用匯編語(yǔ)言來(lái)編寫windows的應(yīng)用程序也是可行的，但這不是匯編語(yǔ)言的長(zhǎng)處。匯編語(yǔ)言的長(zhǎng)處在于編寫高效且需要對(duì)機(jī)器硬件精確控制的程序。</p><p>　　由于匯編語(yǔ)言依賴于硬件體系，且助記符量大

105、難記，于是人們又發(fā)明了更加易用的所謂高級(jí)語(yǔ)言。在這種語(yǔ)言下，其語(yǔ)法和結(jié)構(gòu)更類似普通英文，且由于遠(yuǎn)離對(duì)硬件的直接操作，使得一般人經(jīng)過(guò)學(xué)習(xí)之后都可以編程。高級(jí)語(yǔ)言通常按其基本類型、代系、實(shí)現(xiàn)方式、應(yīng)用范圍等分類。</p><p>　　本系統(tǒng)采用匯編語(yǔ)言編寫程序。</p><p><b>　　4.2 主程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　本系統(tǒng)的主

106、程序主要是完成對(duì)存儲(chǔ)單元、堆棧指針等的初始化；對(duì)電流、轉(zhuǎn)速檢測(cè)子程序、PI計(jì)算子程序、鍵盤、顯示子程序的調(diào)用，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速的控制。程序流程圖如圖4-1所示</p><p><b>　　圖4-1主程序流程</b></p><p>　　4.3數(shù)據(jù)采集（轉(zhuǎn)速檢測(cè)）子程序的設(shè)計(jì)</p><p>　　本程序由2個(gè)外部中斷、1個(gè)定時(shí)中斷組成，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速的

107、測(cè)量。</p><p>　　4.3.1 外部中斷0服務(wù)程序</p><p>　　程序首先清軟件計(jì)數(shù)器，然后判斷定時(shí)器0是否進(jìn)入定時(shí)狀態(tài)，如果是，則對(duì)光電編碼盤發(fā)出的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，否則，啟動(dòng)定時(shí)器0后再對(duì)PLG進(jìn)行計(jì)數(shù)。外部中斷0服務(wù)程序流程圖如圖4-2所示。</p><p>　　圖4-2 中斷程序流程圖</p><p>　　4.3.2定時(shí)器0

108、中斷服務(wù)程序</p><p>　　在外部中斷0服務(wù)程序中，當(dāng)定時(shí)器定時(shí)到了以后，就進(jìn)入此程序。首先關(guān)掉外部中斷0，保存計(jì)數(shù)值m2，并且清定時(shí)器TH0、TL0留作下次用，然后啟動(dòng)定時(shí)器1定時(shí)，打開外部中斷1。定時(shí)器0中斷服務(wù)程序流程圖如圖4-3所示。</p><p>　　圖4-3定時(shí)器0中斷服務(wù)程序流程圖</p><p>　　4.3.3外部中斷1服務(wù)程序</p&

109、gt;<p>　　在定時(shí)器0服務(wù)程序中，當(dāng)INT0端子接受上升沿時(shí)，就進(jìn)入此程序。關(guān)外部中斷1，并且使定時(shí)器1停止計(jì)數(shù)，保存計(jì)數(shù)值m3。外部中斷1服務(wù)程序流程圖如圖4-4所示。</p><p>　　圖4-4外部中斷1服務(wù)程序流程圖</p><p>　　4.4 PI算法子程序設(shè)計(jì)</p><p>　　取給定與反饋值進(jìn)行比較，求偏差，求控制增量，進(jìn)而求控制

110、量，判斷控制量是否超過(guò)上限：是——輸出上限，返回；否——輸出控制量，返回。程序流程圖如圖4-5所示.</p><p>　　圖4-5 PI算法子程序流程圖</p><p><b>　　總 結(jié)</b></p><p>　　經(jīng)過(guò)了一學(xué)期的努力，畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了，現(xiàn)在回想起來(lái)整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程，我覺得受益匪淺。在這段時(shí)間里，我們不懈地努力、全身心的投入，

111、通過(guò)請(qǐng)教老師和查閱資料以及自己的學(xué)習(xí)，鞏固了很多以前過(guò)的知識(shí)。</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)重要的教學(xué)環(huán)節(jié),它是將理論知識(shí)加以應(yīng)用的具體體現(xiàn)，是對(duì)學(xué)生各方面能力的一種提高，也是對(duì)我們的一種鍛煉，我們馬上要走向工作崗位，在接到工作任務(wù)時(shí)，我們就可以像現(xiàn)在這樣有條不紊的做個(gè)計(jì)劃，分清主次，很好的完成任務(wù)。</p><p>　　這次的設(shè)計(jì)報(bào)告整體分五章，第一章對(duì)設(shè)計(jì)的目的、意義以伺服控制系