版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、水下機械手是水下機器人執(zhí)行水下作業(yè)的重要工具,探索和研制性能優(yōu)良、控制準確的水下機械手控制器對于機械手按照工作要求完成各項任務意義重大。目前,國內(nèi)外關(guān)于水下機械手的控制系統(tǒng)已有很多的研究和實例。本文針對某具體的微小型水下機械手完成了三關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的選型、驅(qū)動控制電路的研制以及控制程序的初步設(shè)計和編寫。其中選擇的電機經(jīng)過現(xiàn)場測試,能夠滿足機械手的工作要求,并且效果良好;驅(qū)動控制電路經(jīng)過多次修改之后也能夠非常穩(wěn)定可靠地完成驅(qū)動控制功能,并且
2、提出了一些比較新穎的電路設(shè)計和芯片使用方法,試驗效果良好;基于Rabbit3000所編寫的控制程序,結(jié)構(gòu)緊湊、思路清晰,經(jīng)調(diào)試,發(fā)現(xiàn)其控制實時性好,可靠性高,能夠很好地配合硬件電路驅(qū)動機械手完成各項工作任務。
論文總共分為六章,第一章為緒論,介紹課題的研究意義、背景來源和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀;第二章為機械手本體介紹和電機選型;第三章為驅(qū)動控制電路研制,選用了帶電流截止環(huán)的位置負反饋結(jié)構(gòu),采用單片機加控制芯片實現(xiàn)電機的控制功能,采
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于接近覺的水下微小型機械手伺服控制研究.pdf
- 微小型水下作業(yè)機械手控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 大時延水下機械手位置伺服控制技術(shù)研究.pdf
- 微小型水下作業(yè)機械手控制體系結(jié)構(gòu)的研究.pdf
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡的水下機械手控制方法研究.pdf
- 水下機械手阻抗控制技術(shù)研究.pdf
- 水下機器人雙目視覺測距與機械手視覺伺服控制研究.pdf
- 水下機械手設(shè)計及仿真研究.pdf
- 水下機械手液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf
- 深海機械手關(guān)節(jié)電機伺服控制.pdf
- 基于終端滑模的水下機械手運動控制技術(shù)研究.pdf
- 水下機械手運動控制及雙手協(xié)調(diào)作業(yè)技術(shù)研究.pdf
- 微小型水下機器人運動控制技術(shù)研究.pdf
- 水下機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及主從控制方法研究.pdf
- 水液壓驅(qū)動的水下機械手及其模糊PID控制方法研究.pdf
- 水下機器人-機械手系統(tǒng)姿態(tài)平衡控制技術(shù)研究.pdf
- 水下機器人及機械手軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 深海模擬環(huán)境中液壓水下機械手的仿真研究.pdf
- 基于液壓螺旋擺動缸的水下機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf
- 水下機器人—機械手系統(tǒng)運動規(guī)劃與控制技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論