液壓挖掘機工作裝置負(fù)載辨識技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國市場經(jīng)濟的迅速發(fā)展和國家對基礎(chǔ)建設(shè)投入的加大，挖掘機在房屋建設(shè)、礦山采掘、國防工事等各種土石方施工中的應(yīng)用越來越廣泛。提高挖掘機的智能化程度和工作效率、降低能耗及減輕操作強度已經(jīng)迫切需要，智能挖掘機無疑是未來的發(fā)展方向。挖掘機負(fù)載的辨識是實現(xiàn)挖掘機智能化的基礎(chǔ)，也是探索節(jié)能研究的新途徑。論文主要研究了根據(jù)工作裝置位姿和液壓缸壓力信號辨識負(fù)載的方法和理論，主要工作如下：
　　 綜述了液壓挖掘機機電一體化與節(jié)能技術(shù)的研究現(xiàn)狀

2、及發(fā)展趨勢，從提高挖掘機智能性和節(jié)能的角度闡述負(fù)載辨識研究的必要性。分析了挖掘機的結(jié)構(gòu)組成及性能發(fā)揮與操作之間的關(guān)系，對目前存在的負(fù)載辨識方法進行分析比較，提出以工作裝置位姿和液壓缸壓力信號作為負(fù)載判斷依據(jù)的改進方案。
　　 建立了液壓挖掘機工作裝置運動學(xué)和動力學(xué)模型，得到鏟斗末端的位置和工作裝置關(guān)節(jié)角度與驅(qū)動液壓缸長度的數(shù)學(xué)關(guān)系式，獲得工作裝置絞點轉(zhuǎn)矩和液壓缸反向驅(qū)動力的轉(zhuǎn)換函數(shù)。在建立挖掘機工作裝置的三維實體模型的基礎(chǔ)上，對