多臺(tái)履帶起重機(jī)協(xié)同吊裝的動(dòng)作規(guī)劃研究.pdf

1、我國(guó)經(jīng)濟(jì)的騰飛帶來(lái)了基礎(chǔ)建設(shè)行業(yè)的發(fā)展，海洋工程、電力建設(shè)、市政建設(shè)等行業(yè)催生了巨大的吊裝需求，使得吊裝朝著模塊化、大型化發(fā)展，因此為了滿足具體要求，多臺(tái)起重機(jī)協(xié)同吊裝成為了不可或缺的發(fā)展趨勢(shì)。因?yàn)槎鄼C(jī)吊裝事故的危害性，保證吊裝安全是最重要的問(wèn)題，因此詳細(xì)、安全的吊裝方案的設(shè)計(jì)是必不可少的。目前，傳統(tǒng)吊裝方案制定中存在安全分析不足、計(jì)算極其復(fù)雜等問(wèn)題，比較依賴工程師的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)現(xiàn)在對(duì)于多臺(tái)起重機(jī)吊裝的研究比較少，因此對(duì)于多臺(tái)起重機(jī)吊

2、裝的動(dòng)作規(guī)劃展開研究，得到相應(yīng)數(shù)學(xué)模型，可以提高吊裝方案設(shè)計(jì)的安全性和效率，具有重要的意義。
　　本文首先針對(duì)履帶起重機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，得到單臺(tái)起重機(jī)的機(jī)構(gòu)模型。再?gòu)膯?、雙機(jī)吊裝系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行擴(kuò)展得到多臺(tái)起重機(jī)吊裝系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)模型，從模型中分析其多耦合封閉鏈結(jié)構(gòu)、下車行走非完整性約束等吊裝特性，并對(duì)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化處理。
　　其次，在此基礎(chǔ)上給出多機(jī)吊裝系統(tǒng)動(dòng)作規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型定義，首先針對(duì)多耦合封閉鏈約束問(wèn)題，采用RLG策略，

3、采用以被吊物及下車位姿為主動(dòng)變量的建模方法，并給出相應(yīng)的被動(dòng)變量求解方程，然后對(duì)于起重機(jī)行走為非完整性約束的特點(diǎn)給出下車模型，并得到狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程及動(dòng)作輸入合集，最后對(duì)于動(dòng)作規(guī)劃模型給出符合吊裝要求的約束條件等，得到較為完整的動(dòng)作規(guī)劃數(shù)學(xué)模型。
　　接下來(lái)，針對(duì)多機(jī)吊裝中吊裝力求解為超靜定求解這一問(wèn)題，通過(guò)分析，在形變基礎(chǔ)上，給出基于鋼絲繩為柔性體、被吊物及其余起重機(jī)結(jié)構(gòu)為剛體的吊裝力求解方法，并用ANSYS進(jìn)行分析，驗(yàn)證其正確性和