2-RRC-PSS并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論研究.pdf_第1頁(yè)
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1、本文提出了一種新型三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并以該機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象。在充分分析該并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，建立了動(dòng)平臺(tái)各節(jié)點(diǎn)的位置方程，從而推導(dǎo)出其位置正反解方程。并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得到機(jī)構(gòu)輸入速度與末端輸出速度之間的關(guān)系傳遞矩陣，即機(jī)器人雅可比矩陣。利用雅可比矩陣，分析了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性，并將其分類。根據(jù)位置正解的特點(diǎn)，采用位置正解映射法求取機(jī)器人的工作空間，并將各桿長(zhǎng)約束、轉(zhuǎn)角約束、桿之間的干涉等約束條件考慮在內(nèi)，繪制出了工作空

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