基于直線(xiàn)超聲電機(jī)的細(xì)胞微操作手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、在生物醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域，基因工程、動(dòng)植物克隆、染色體分析和人工受精均是以細(xì)胞為研究對(duì)象。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)幾微米的細(xì)胞進(jìn)行抓取、翻轉(zhuǎn)、穿刺、注射、切割和細(xì)胞核去除等操作，需要能夠?qū)?xì)胞進(jìn)行上述操作的機(jī)器手（又稱(chēng)為微操作手）。微操作手是宏觀結(jié)構(gòu)上機(jī)電系統(tǒng)，但是，它以微、納米結(jié)構(gòu)為操作對(duì)象，屬于微、納制造科學(xué)和技術(shù)的研究范圍。本項(xiàng)研究以超聲電機(jī)為驅(qū)動(dòng)元件，設(shè)計(jì)用于細(xì)胞抓取、翻轉(zhuǎn)、穿刺和注射的微操作手。研究有助于推動(dòng)我國(guó)生物醫(yī)學(xué)工程以及微、納制造科學(xué)和技

2、術(shù)的發(fā)展，具有重要的理論和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文設(shè)計(jì)了一種的基于直線(xiàn)型超聲電機(jī)的四自由度二指微操作手，提出了一種通過(guò)柔性鉸鏈連接的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。并對(duì)所設(shè)計(jì)的微操作手進(jìn)行靜力學(xué)分析，獲得了微操作手指針的靜力學(xué)位置解。通過(guò)Pro/E和ANSYS的聯(lián)合建模，建立了微操作手的ADAMS動(dòng)力學(xué)分析模型，并進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真分析。
　　另外，本文在驅(qū)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域?qū)⒅本€(xiàn)超聲電機(jī)應(yīng)用于微操作手，并從實(shí)驗(yàn)角度研究了直線(xiàn)超聲電機(jī)的機(jī)械漂移現(xiàn)象，對(duì)提高微操