蒸汽發(fā)生器檢修用機械手控制系統(tǒng)設計.pdf

1、給出了蒸汽發(fā)生器檢修用機械手的控制系統(tǒng)的設計，軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)的設計方案，分析了控制系統(tǒng)功能。 給出了機械手的運動學求解方法。該機械手雖然是六DOF機械手，但由于其結構和工作性質的特殊性，使其具有冗余機械手的特性，因此其逆解變得更加復雜。本文根據(jù)該機械手的具體結構，提出了一種代數(shù)法和數(shù)值解法相結合的逆解方法，在保證解的精確性的同時對解進行了合理優(yōu)化，使得求解過程快速準確。對于數(shù)值解法，文中給出了基于非單調信賴域算法的最優(yōu)化問題

2、求解方法，該方法不僅具有牛頓法的快速收斂性，又有理想的總體收斂特性，使求解過程更加順利。 給出了機械手尺寸優(yōu)化設計方法。通過分析機械手的作業(yè)環(huán)境和碰撞約束，給出了該機械手碰撞檢測的方法，同時針對機械手的主要工作任務—堵管，給出了局部關節(jié)的逆解方法，在此基礎上提出了合理的機械手尺寸優(yōu)化指標，并針對該指標的最優(yōu)化原則，對機械手尺寸進行優(yōu)化設計。通過分析問題的特點，提出了適合的多層網格優(yōu)化方法。最終應用上述方法，給出了該機械手的尺寸優(yōu)