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文檔簡(jiǎn)介
1、 本文在對(duì)兩輪自平衡機(jī)器人進(jìn)行比較分析的基礎(chǔ)上，用Pro/E軟件構(gòu)造了兩輪自平衡機(jī)器人的三維幾何模型，在ADAMS/View中添加運(yùn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)約束完成了仿真模型的創(chuàng)建，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人動(dòng)態(tài)平衡、跟蹤角度運(yùn)動(dòng)、跟蹤速度運(yùn)動(dòng)、沿著一定坡度爬行、平衡中突然受到外力作用等仿真分析。通過(guò)仿真檢驗(yàn)了兩輪自平衡機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性和控制策略的可行性。 本文還引入模糊控制策略，設(shè)計(jì)了兩輪同步模糊控制器。 通過(guò)對(duì)兩輪自平衡機(jī)器人的建
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