基于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手的研究.pdf

1、國(guó)內(nèi)外研究人員針對(duì)如何解決機(jī)械手自由度數(shù)、驅(qū)動(dòng)方式、重量、靈活性、抓取能力、可靠性之間的矛盾問(wèn)題，進(jìn)行了大量的研究。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是指驅(qū)動(dòng)器數(shù)目少于自由度數(shù)目的機(jī)構(gòu)，基于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、抓取力大，抓取物體時(shí)具有形狀自適應(yīng)能力，手指可完全包絡(luò)物體，能夠解決目前機(jī)械手存在的問(wèn)題。 本文設(shè)計(jì)了一種基于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手爪，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用四連桿機(jī)構(gòu)和平行限位機(jī)構(gòu)構(gòu)成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、抓持力大、操作方便，機(jī)械手有三個(gè)

2、手指，采用4個(gè)驅(qū)動(dòng)元件實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手11個(gè)自由度的驅(qū)動(dòng)。三個(gè)手指之間的相對(duì)位置可根據(jù)抓取目標(biāo)物的形狀而改變以保證抓取的可靠性，可用于不同形狀和尺寸的目標(biāo)物的抓取作業(yè)。 本文對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的原理和驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行研究，對(duì)機(jī)械手的機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和優(yōu)化，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)采用液壓驅(qū)動(dòng)方式，具有驅(qū)動(dòng)力大、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)；對(duì)機(jī)械手的靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性進(jìn)行研究，并采用ANSYS軟件對(duì)其關(guān)鍵零部件進(jìn)行了力學(xué)分析和強(qiáng)度校核：對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能