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1、(二○○七年五月二○○七年五月題目:關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析目:關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析英文題目:英文題目:TheStructureDesignItsKinematicsAnalysisofanArticulatedRobot研究生:侯國(guó)柱研究生:侯國(guó)柱學(xué)科名稱:機(jī)械制造及其自動(dòng)化學(xué)科名稱:機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師:孔慶忠副教授指導(dǎo)教師:孔慶忠副教授碩士學(xué)位論文碩士學(xué)位論文分類號(hào):學(xué)校代碼:10128分類號(hào):學(xué)
2、校代碼:10128UDC:學(xué)號(hào):20041065學(xué)號(hào):20041065AbstractThearticulatedrobotispaidattentiontobydesigneruserfit’sbroadwkrangeflexiblemovementcompactstructurecatchingtheobjectnearthemachineplinth.Thearticlestudiesanexperimentalarticulat
3、edrobot’armofsixdegreesoffreedomwhoseconcernedstudiedcontentsincludethewholeschemedesignkinematicsanalysisofthearticulatedrobottrajectyplanningthewkrangeanalysisvirtualprototypedesignkinematicssimulation.Thethreedegreeso
4、ffreedomarticulatedrobotdesignedinthisarticlehavetheeffectthatcanbeasabasisfthecontinuousresearch.Thesixdegreesoffreedomarticulatedrobotthatwillbedesignedinthefuturecanbeusednotonlyintheteachingprocessbutalsointhefurther
5、scienceresearch.Sothearticle’sstudyhasbroadfactualmeaningapplicationprospects.Thearticlestudiescrelativekeytechnologiestofulfilltherobotrequirementinoperationcontents.Firstlyseveralkindsofschemeswereproposedaccdingtothed
6、esigndem.Thebestschemewaschosenafteranalyzingcomparingtheschemes.Therobot’sstructurewasdesignedwithProEngineerAutoCADsoftware.SecondlythekinematicsanalysisconductedcodinatetransfmationmatrixusingDHmethodwassetupthekinema
7、ticsequationdirectsolutioninversesolutionwasdeduced.ThemanipulativeinterfaceaboutthekinematicsequationdirectsolutioninversesolutionwascompletedwithVCthevelocityJacobianofdisplacementmatrixwasconstructedusingdifferentialt
8、ransfmmethod.Intheprocessofthetrajectyplanningbasedonrobot’skinematicsanalysisIproponeamethodbywhichwecangetdlenodalpointwithnmalizingfactindertosimplifyoursearchingfthesedlenodalpoints.InadditionIgivethesedlenodalpoints
9、withactualphysicssignification.FeliminatingcontradictionbetweenrealtimeaccuracyIbringfwardseparatelylimitoferrreversalinterpolationmethod.Fdecreasingcalculationquantityweresttotrisplineinterpolationinthearticulationspace
10、.Weanalysethewkrangeoftherobotbyrestingtographicmeans.Atlasttherobotarm’skinematicswassimulatedbyusingsoftwareADAMSthesimulationresultwasanalyzed.Totheexperimenttheauthtriedtousethevirtualprototypingtechnologyinmechanism
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