基于機(jī)器視覺(jué)的蔬菜嫁接機(jī)砧木自動(dòng)定位切削系統(tǒng)研究.pdf

1、本文利用兩個(gè)數(shù)碼攝像頭等組成簡(jiǎn)單的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，對(duì)砧木苗從正上方和側(cè)面成像，運(yùn)用計(jì)算機(jī)圖像處理方法對(duì)兩幅圖像進(jìn)行處理，對(duì)比各種目標(biāo)分割算法，利用彩色閥值法根據(jù)目標(biāo)與背景顏色不同的特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了圖像分割。本文用解析幾何法檢測(cè)砧木苗生長(zhǎng)點(diǎn)，研究出了一套適用于砧木苗子葉方向識(shí)別和生長(zhǎng)點(diǎn)高度自動(dòng)檢測(cè)的算法，并用Visual Basic 6.0開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行了編程。 本文設(shè)計(jì)并制作了對(duì)砧木苗進(jìn)行自動(dòng)定位切削的機(jī)械裝置，在裝置的設(shè)計(jì)中使用了三維輔

2、助機(jī)械設(shè)計(jì)軟件Pro-E來(lái)進(jìn)行機(jī)械部分的設(shè)計(jì)，提高了設(shè)計(jì)的效率。通過(guò)對(duì)定位切削裝置的功能分析，采用舵機(jī)控制砧木苗的旋轉(zhuǎn)，采用步進(jìn)電機(jī)控制砧木苗的升降，同時(shí)開(kāi)發(fā)了單片機(jī)控制系統(tǒng)，對(duì)控制系統(tǒng)的硬件和軟件進(jìn)行了詳細(xì)的研究，編制了相應(yīng)的控制程序。單片機(jī)系統(tǒng)依據(jù)計(jì)算機(jī)發(fā)送的檢測(cè)結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，將砧木苗送至適合切削的位置，并控制另一舵機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切削。試驗(yàn)表明，本系統(tǒng)運(yùn)行良好，基本能達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。 本文對(duì)蔬菜自動(dòng)嫁接過(guò)程中砧木苗的自動(dòng)定位及