基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的清潔機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf

1、家庭清潔機(jī)器人結(jié)合了傳感器、移動機(jī)器人技術(shù)等多個領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境的半自動或全自動清潔，替代了傳統(tǒng)的人工清潔工作，可將人從繁雜的家庭勞動中解脫出來，具有十分廣闊的市場前景。
　　本文首先綜述了家庭清掃機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，綜合比較了國內(nèi)外多種典型產(chǎn)品的優(yōu)缺點(diǎn)，確定了現(xiàn)有清潔機(jī)器人改進(jìn)后需要達(dá)到的目標(biāo)。
　　在分析清潔機(jī)器人樣機(jī)運(yùn)動學(xué)和定位原理的基礎(chǔ)上，本文對基于光電編碼器的清潔機(jī)器人的位置估計建模。同時，通過兩個

2、基本的實(shí)驗(yàn)，對清潔機(jī)器人樣機(jī)的定位效果進(jìn)行了分析，確定了清潔機(jī)器人目前存在的主要問題。最后提出了清潔機(jī)器人多傳感器信息融合的設(shè)計方案。
　　在傳感器技術(shù)方面，本文首先簡要介紹了機(jī)器人上原有定位傳感器光電編碼器以及新添加的電子羅盤模塊。接下來詳細(xì)介紹了陀螺儀傳感器以及加速度傳感器的設(shè)計，包括傳感器芯片和主控芯片的選擇、外圍電路的設(shè)計、軟件程序的編寫和調(diào)試以及最后的傳感器校正工作。
　　在多傳感器信息融合方面，本文根據(jù)現(xiàn)有傳感器